kuka调试文档

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1、分几部分调试过程中涉及到的电路原理图，见设计原理图。接线按照电气原理图，接线即可。上电线接好后上电RDT第一次上电，在示教盒界面上会提示“从机器人读取信息”，选择读取。机器人的相关信息就会读到控制柜内部的工控机。具体操作如下：登陆专家权限，“setup”->”robotdata”->,弹出状态窗口，提示“从机器人读取数据信息到硬盘”或是“从硬盘读取信息到机器人”。选择“从机器人读取数据到硬盘”Master出厂前，厂家检验了各个轴，一般来说，我们上电后，由于最初是吊装姿态。所以会提示2轴丢失。从新检测校验2轴即可。按“开机运行”

2、菜单键，一个菜单键打开，选择“校正”选项，确定选择“千分尺”。如下图：打开一个待校正的状态窗口：需要校正的轴按顺序显示，下一个需要校正的轴彩色背景显示。已经校正好的轴补列出。2轴丢失，校验2轴即可。两项驱动配置（Devicenet和Profibus驱动配置）除原有文档相关说明，还需播地址设置波特率1-6地址组合7-8波特率组合在DeviceNET适配器上有标明的相关说明，根据需要按照说明设置即可。KUKA与Devicenet之间的I/O配置总结1、将Devicenet模块装好，数字输入、数字输出、模拟输入、模拟输出各模块之间的

3、顺序可以任意。但是要注意：WAGO的Devicenet模块中，模拟量的地址在数字量之前，需要先配置模拟量。2、配置I/O需要专家权限。按菜单：Configure——>UserGroup按下方功能键“expert”，在状态窗口输入密码（KUKA），按回车等待进入专家界面。3、在KUKA的KCP上按菜单：Configure——>I/ODriver——>I/ODriverReset在状态窗口上出现机器人控制器中安装的所有I/O驱动，选择devicenet，按下方功能键“Config.”，状态窗口下方出现devnet.ini，选择这个

4、文件按回车打开文件，在这个文件中设置波特率（baudrate）和栈号（macid，即拨码开关号）。设置完后按下方功能键“close”关闭并保存文件。4、在KUKA的KCP上按菜单：Configure——>I/ODriver——>EditI/OConfig进入iosys.ini文件，将DEVNET前的分号去掉，在下面的[DEVNET]中写入配置：ANIN1=3，0，12，2ANIN2=3，2，12，2INB0=3，4INB1=3，5INB2=3，6OUTB0=3，0OUTB1=3，1OUTB2=3，2配置Devicenet的I/

5、O时，需要把栈号写上。配置完后按下方的close关闭并保存文件。1、在KUKA的KCP上按菜单：Configure——>I/ODriver——>ReconfigureI/ODriver在信息提示窗口可能出现配置失败的信息，将窗口焦点移到信息提示窗口，按下放功能键“Ack.all”确认这些信息。2、按菜单：Monitor——>I/O——>DigitalOutputs状态窗口出现数字输出，选择一个输出，按KCP背面的Deadman和下方功能键“Value”可以强制输出，从而判断数字输出是否配置完成。按下放功能键“INPUT”可以监

6、控输入。按菜单：Monitor——>I/O——>AnalogI/O可以监控模拟量。KUKA的profibus输入输出配置KUKA端的配置：3、配置I/O需要专家权限。按菜单：Configure——>UserGroup按下方功能键“expert”，在状态窗口输入密码（KUKA），按回车等待进入专家界面。4、在KUKA的KCP上按菜单：Configure——>I/ODriver——>I/ODriverReset在状态窗口上出现机器人控制器中安装的所有I/O驱动，选择profibus，按KCP下方功能键“Config.”，状态窗口下

7、方出现pfbms.ini，选择这个文件按回车打开文件。修改下列各处：[MASTER]MASTER_USED=0[SLAVE]MODUL_USED=1MODUL_ADDRESS=5(由PLC设置给出)CHECK_CONFIGURATION_DATA=0IO_DATA_BASE=1设置完后按下方功能键“close”关闭并保存文件。5、在KUKA的KCP上按菜单：Configure——>I/ODriver——>EditI/OConfig进入iosys.ini文件，将PBMASL=11前的分号去掉，在下面的[PBMASL]中写入配置：

8、INW3=127,0,x8OUTW3=127,0,x8这个配置最好拷贝KCP上iosys.ini文件中的例子，因为有可能KCP不能识别输入的乘号。地址127是固定的默认地址。配置完后按下方的close关闭并保存文件。1、在KUKA的KCP上按菜单：Configure——>I/