基于示范的移动机器人导航技术

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1、中国科学技术大学硕士学位论文基于示范的移动机器人导航技术姓名：刘年庆申请学位级别：硕士专业：模式识别与智能系统指导教师：陈宗海20050401ＡＫｔｓｔｅｅｒＥｈｎａｎｃａｖｓＹｓｏｈｔｉＴＷｋｒｉｔｒｈｍＯｓｏｔｈｏｅＲａｄｅｉｎｒｅＤｎｌｃｓｍｅｉＳｄｔｍｅｓｎ：ｃｕｇｅｎｕｍＬｒｏｔｌｅｅｅｔｍｈａｔｈ，ｏｌａｓｐｏＴｄｄｍｏｒｌｆａｃｏｆｎｅｕｓａｄｒｅｉｘｔｋｎｅｘｈｎｎＲｒｌｅｐｇａｒｅｅｉｅｉＦｖｐｃｎｒｎｒｉｃｒｏｇｉｒｅｏｇｇａｍｅｓａｍｎｐａｅｓｅｉｐＤｎｔｅｎｓｚｒｔｅｉｔｔ

2、ｅｏｉｍｈａｅｗａｄｏｅｔａｃｅｆｎｉｌｈｆｎｓｅｏｌ，ｔｃｔｎ，ｗｉｔｉｒ，ｃｈｆｖＥａｏｉｉｅｎｎｒｃｔｅｅｖｎｈｓｉｓｉｓｅｐｔｏｏｒｒｈｆｎｏａｏｅｌ，ｎｎｖｍｅＨｍｄｉｅａｉｅｇｄｔｒｅａｅｈｎｒｐｓｏｉａｐｅｄｎｒｆｒｏｇｅｆｆｃｆｃｅｌｒｈｉｃｅｏｌｉｓｔａｍｅｃｅｒｄａａｌｎｅｒｌｙｉｍｎＡｉｎｏｉｂｎｇｎｔｓｆｓｇｈｒｔｔｈｅｏｒｉｒｅＩｍｇａｌｎｄｈｃｌｖｅ・ｔｌｍｎＢｏｉｔｅｒｖｎａｏｅｈｓｌｎｓｏａｋＭｍｕｎｖｉｏｅｐｓｉｌｄｎｐｔｏｌｅｔｏｒｒｓｌ．ｒａ－，ｉＴｔｔＢｎｈ

3、ｆｉｇａｉｏｏｓｒｓｎｓｒａｅｏｎｄｎｂｄａｏｔｒｔｈｅａｔｉｏｎ．ｅｖｅｌ中国科学技术大学硕士学位论文ＡＢＳＴＲＡＣＴＡＢＳＴＲＡＣＴＷｉｔｈｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｓｋｉｌｌｓ，ｔｈａｔｔｈｅｒｏｂｏｔｃｏｕｌｄｈａｖｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅａｎｄａｕｔｏｎｏｍｏｕｓａｃｈｉｅｖｅｔａｓｋｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔｌｙ，ｉＳａｎｕｒｇｅｎｔｎｅｅｄｆｏｒｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｒｏｂｏｔａｎｄｉｎｖａｒｉｏｕｓｄｏｍａｉｎ．Ｄｅｓｉｇｎｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓ

4、ｆｏｒｔｈｅｓｅｔｙｐｅｓｏｆｔａｓｋｓｉｓｕｓｕａｌｌｙｄｏｎｅｂｙｐｅｏｐｌｅｓｐｅｃｉａｌｉｚｅｄｉｎｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇｒｏｂｏｔｓ．Ｅｖｅｎｆｏｒｔｈｅｍ，ｍｏｓｔｏｆｔｅｎｔｈｉｓｉｓａｃｏｍｐｌｉｃａｔｅｄｐｒｏｃｅｓｓ，ａｓｉｔｅｓｓｅｎｔｉａｌｌｙｒｅｑｕｉｒｅｓｃｒｅａｔｉｎｇｂｙｈａｎｄａｎｅｗａｎｄｄｉｆｉ：ｒｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｆｏｒｅａｃｈｐａｒｔｉｃｕｌａｒｔａｓｋ．．Ｔｈｅｎｕｍｂｅｒｏｆｓｉｔｕａｔｉｏｎｓｔｈａｔｔｈｅｒｏｂｏｔｍａｙｆａｃｅａｎｄｔｈｅ

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6、ａｅｔｉｏｎ．ｗｈｉｃｈｉＳｔｈｅｉｍｐｏｒｔａｎｔｒｅｓｅａｒｃｈｄｉｒｅｃｔｉｏｎｆｏｒｔｈｅｒｏｂｏｔｌｅａｒｎｉｎｇ．Ｔｈｉｓｄｉｓｓｅｒｔａｔｉｏｎｐｒｅｓｅｎｔｓａｆｒａｍｅｗｏｒｋｔｈａｔｅｎａｂｌｅｓｒｏｂｏｔｓｔｏｌｅａｒｎｃｏｍｐｌｅｘｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｋｉｌｌｓｆｒｏｍｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｉｏｎｓ．ｂａｓｅｄｏｎａｓｅｔｏｆａｖａｉｌａｂｌｅｒｏｂｏｔｃａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓＩｔａｌｌｏｗｓａｒｏｂｏｔｔＯｌｅａｒｎｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎｓｏｆｈｉｇｈ－ｌｅｖｅｌｔ

7、ａｓｋｓａｎｄｃｏｍｐｌｅｘｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｋｉｌｌｓｆｒｏｍｔｅａｃｈｅｒ－ｆｏｌｌｏｗｉｎｇｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｉｏｎｓ，ｗｈｉｃｈｅｍｐｌｏｙｓａｃｔｉｏｎ－ｅｍｂｅｄｄｅｄｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎｓＴｏｅｎａｂｌｅｔｈｉｓｔｙｐｅｏｆｌｅａｒｎｉｎｇ，ｔｈｅｕｎｄｅｒｌｙｉｎｇｒｏｂｏｔｃｏｎｔｒｏｌａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｓｈｏｕｌｄｅｘｈｉｂｉｔｔｈｅｆｏｌｌｏｗｉｎｇｋｅｙｐｒｏｐｅｒｔｉｅｓ：ｍｏｄｕｌａｒｉｔｙ，ｒｅｕｓａｂｉｌｉｔｙｏｆｅｘｉｓｔｉｎｇｍｏｄｕｌｅｓ，

8、ｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓａｎｄｒｅａｌ－ｔｉｍｅｒｅｓｐｏｎｓｅ，ｓｕｐｐｏｒｔｆｏｒｌｅａｒｎｉｎｇａｎｄｔｈｅａｂｉｌｉｔｙｔｏｅｎｃｏｄｅｃｏｍｐｌｅｘｔａｓｋｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎｓ．ＴｈｅｄｉｓｓｅｒｔａｔｉｏｎｐｒｅｓｅｎｔｓａｈｉｅｒａｒｃｈｉｃａｌａｂｓｔｒａｃｔｂｅｈａｖｉｏｒａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｔｈａｔｅｘｔｅｎｄｓｔｈｅｓｔａｎｄａｒｄＢｅｈａｖｉｏｒ－ｂａｓｅｄｃｏｎｔｒｏｌｉｎｔｈａｔ：ｔｈｅｂｅｈａｖｉｏｒｓａｒｅｄｉｖｉｄｅｄｉｎｔｏｔｗｏｃｏｍ