基于嵌入式系统的机器视觉及其在机器人控制中的应用

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1、重庆大学硕士学位论文基于嵌入式系统的机器视觉及其在机器人控制中的应用姓名：王建华申请学位级别：硕士专业：模式识别与智能系统指导教师：高富强20040309重庆大学硕士学位论文英文摘要ＡＢＳＴＲＡＣＴＶｉｓｉｏｎｉｓｔｈｅｍａｉｎｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｓｏｕｒｃｅｏｆｈｕｍａｎｂｅｉｎｇ．Ｗｉｔｈｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｃｏｍｐｕｔｅｒｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎｈａｓｂｅｅｎｓｕｃｃｅｓｓｆｕｌｌｙｕｓｅｄｉｎｉｎｄｕｓｔｒｙ，ａｇ—ｃｕｌｔｕｒｅ，ｎａｔｉｏｎａｌｄｅｆｅｎｃｅａｎｄＳＯｏｎ．Ａｃｃｏ

2、ｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｏｎｗｈｉｃｈｉｔｉｓｕｓｅｄ，ｔｈｅｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎＣａｎｂｅｃｌａｓｓｉｆｉｅｄａｓＰＣ—ｂａｓｅｄｓｙｓｔｅｍａｎｄＰＬＣ—ｂａｓｅｄｓｙｓｔｅｍ．Ｂｏｔｈｏｆｔｈｅｍａｒｅｓｏｍｅｗｈａｔｅｘｐｅｎｓｉｖｅ，ｃｏｍｐｌｉｃａｔｅｄｉｎｈａｒｄｗａｒｅａｎｄｓｏｆｔｗａｒｅ，ａｎｄｌａｒｇｅｉｎｖｏｌｕｍｅ，ｔｈｅｒｅｆｏｒｅｔｈｅｉｒａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｉｓｌｉｍｉｔｅｄ．Ｐｒｅｓｅｎｔｌｙ，ｔｈｅｏｂｊｅｃｔ—ｏｒｉｅｎｔｅｄｍｉｃｒｏｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒａｎｄｅｍｂ

3、ｅｄｄｅｄｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎｍｉｃｒｏｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｈａｖｅｂｅｅｎｂｒｏａｄｌｙｕｓｅｄｉｎｖａｒｉｏｕｓｆｉｅｌｄｓｂｅｃａｕｓｅｏｆｔｈｅｉｒｓｍａｌｌｖｏｌ＇ａｒｎｅ，ｌｏｗｃｏｓｔ，ｓｉｍｐｌｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｏｆｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ，ｃｏｎｖｅｎｉｅｎｔｕｓｅ，ｔｏｂｅｅｍｂｅｄｄｅｄｉｎｏｔｈｅｒｏｂｊｅｃｔｅａｓｉｌＮｒｕｎｎｉｎｇｒｅｌｉａｂｌｙ，ｅｔｃ．ＩｆｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎＣａｎｂｅｂｕｉｌｔｏｎｔｈｅｂａｓｅｏｆｍｉｃｒｏｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ－ｂａｓｅｄｅｍｂｅｄｄｅｄｓｙｓｔ

4、ｅｍ，ｉｔｓａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｗｉｌｌｂｅｂｒｏａｄｅｎｅｄｆｕｒｔｈｅｒｍｏｒｅ，ｗｈｉｃｈｉｓｔｈｅａｉｍｏｆｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｗｏｒｋ．Ａｎｉｍｐｏｒｔａｎｔａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎｉｓｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌｏｆｒｏｂｏｔ．ＴｈｅａｃｔｕａｌｄｅｍａｎｄｆｏｒｔａｋｉｎｇｐａｒｔｉｎｔｈｅＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＲｏｂｏｃｏｎｓｐｏｎｓｏｒｅｄｂｙＣＣＴＶｉｓｄｉｒｅｃｔＳＯｕｒｃｅｏｆｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｐｒｏｊｃｏｔ．Ｔｈｅｒｅｓｅａｔｃｈｉｓｃｈｏｓｅｎａｔｔｈ

5、ｅｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎｏｆｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎａｎｄｅｍｂｅｄｄｅｄｓｙｓｔｅｍ，ａｉｍｅｄａｔｃｏｍｂｉｎｉｎｇｔｈｅｍａｎｄｄｅｓｉｇｎｉｎｇｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎｅｍｂｅｄｄｅｄｓｙｓｔｅｍ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｐｒｏｖｅｄｔｈａｔｔｈｅｔｒｙｉｎｇｉｓｓｕｃｃｅｓｓｆｕｌ．Ａｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎｅｍｂｅｄｄｅｄｓｙｓｔｅｍｉｓｂｒｏｕｇｈｔｆｏｒｗａｒｄｔｈｒｏｕｇｈｒｅｃａｌｌｉｎｇｓｏｍｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｓ，ｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｗｈｉｃｈａｈ

6、ａｒｄｗａｒｅａｎｄａｓｏｆｔｗａｒｅｓｙｓｔｅｍａｒｅｂｕｉｌｔ．Ａｌｏｔｏｆｓｉｍｕｌａｔｉｎｇａｎｄｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｐｒｏｖｅｄｔｈａｔｔｈｅｒｅｓｕｌｔｉｓｇｏｏｄａｎｄｔｈｅｏｂｊｅｃｔｉｖｅａｔｔａｉｎｅｄ．ｎｅｄｉｓｓｅｒｔａｔｉｏｎｉｎｃｌｕｄｅｓｓｉｘｃｈａｐｔｅｒｓ．Ｉｎｔｈｅｆｉｒｓｔｃｈａｐｔｅｒ，ｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎ，ｅｍｂｅｄｄｅｄｓｙｓｔｅｍａｎｄｒｏｂｏｔａｒｅｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｂｒｉｅｆｌｙ，ａｎｄｔｈｅｎｔｈｅｏＵｊｅｃｔｉｖｅａｎｄｃｏｎｔｅｎｔｏｆｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｗｏｒｋ

7、ｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｉｎｔｈｅｓｅｃｏｎｄｃｈａｐｔｅｒ，ｔｈｅｈａｒｄｗａｒｅｓｙｓｔｅｍｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄｉｎｌａｓｔｃｈａｐｔｅｒａｎｄｔｈｅｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｏｆｈａｒｄｗａｒｅｄｅｓｉｇｎｉｎｇｗｈｉｃｈｉｓｐｏｐｕｌａｒｐｒｅｓｅｎｔｌＮ１１１ｅｔｈｉｒｄｃｈａｐｔｅｒｉｓｃｏｎｔｒｉｂｕｔｅｄｔｏｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｏｆａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｉｎｃｌｕｄｉｎｇｒｅｃａｌｌｉｎｇｏｆｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎｔｈｅｏｒｉｅｓａｎｄｓｉｍｕｌａｔｉ

8、ｎｇｏｆｏｕｒｍｅｔｈｏｄｓ．ｎｌｅｆｏｕｒｔｈｃｈａｐｔｅｒｉｓａｂｏｕｔｔｈｅｓｏｆｔｗａｒｅｄｅｓｉｇｎｉｎｇ，ｃｏｎｃｅｒｎｉｎｇｅｍｂｅｄｄｅｄｏｐｅｒａｔｉｎｇｓｙｓｔｅｍ，ｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎａｎｄｔｈｅｒｏｂｏｔｃｏｎｔｒ０１