基于免疫遗传算法的移动机器人路径规划研究

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1、中南大学硕士学位论文基于免疫遗传算法的移动机器人路径规划研究姓名：陈曦申请学位级别：硕士专业：控制科学与工程指导教师：谭冠政20080401中南大学硕十论文ＡＢＳＴＲＡＣＴＡＢＳＴＲＡＣＴＧｅｎｅｔｉｃＡｌｇｏｒｉｔｈｍ（ＧＡ）ｉｓａｋｉｎｄｏｆｎｏｖｅｌｔｙｅｖｏｌｕｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍａｎｄＧＡａｌｓｏｉｓａｐｏｐｕｌａｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｔ００１．Ｔｈｅｓｙｓｔｅｍｉｓｉｎｉｔｉａｌｉｚｅｄｗｉｔｈａｐｏｐｕｌａｔｉｏｎｏｆｒａｎｄｏｍｓｏｌｕｔｉｏｎｓａｎｄｓｅａｒｃｈｅｓ

2、ｆｏｒｏｐｔｉｍａｂｙｕｐｄａｔｉｎｇｇｅｎｅｒａｔｉｏｎｓ．ＧＡｈａｓｂｅｅｎｓｕｃｃｅｓｓｆｕｌｌｙａｐｐｌｉｅｄｉｎｍａｎｙａｒｅａｓ：ｆｕｎｃｔｉｏｎｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ，ａｒｔｉｆｉｃｉａｌｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋｔｒａｉｎｉｎｇ，ｆｕｚｚｙｓｙｓｔｅｍｃｏｎｔｒｏｌ，ａｎｄｏｔｈｅｒａｒｅａｓ．Ｉｔｓｓｕｐｅｒｉｏｒｉｔｙｉｎｓｏｌｖｉｎｇｃｏｍｐｌｅｘｐｒｏｂｌｅｍｈａｓｂｅｅｎｍａｎｉｆｅｓｔｅｄ．ＴｈｅｏｒｉｇｉｎａｎｄｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆＧｅｎｅｔｉｃＡｌｇｏｒｉｔｈｍａ

3、ｒｅｏｕｔｌｉｎｅｄｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ：Ｔｈｅｐｒｉｎｃｉｐａｌ，ｔｈｅｂｉｏｌｏｇｉｃａｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ，ｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓａｎｄｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｔｈｅＧＡａｒｅｐｒｅｓｅｎｔｅｄ，Ｍｅａｎｗｈｉｌｅ，ｓｏｍｅｃｌａｓｓｉｃａｌｉｍｐｒｏｖｅｄＧＡｔｏｍａｋｅｕｐｆｏｒｔｈｅｓｈｏｒｔｃｏｍｉｎｇｓｏｆＧＡａｎｄｉｔｓｗｉｄｅｓｐｒｅａｄａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓｈａｖｅｂｅｅｎｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ．Ｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｔｈａｔ，ａｎｅｗｍｅｔｈｏｄ一一Ｉｍｍｕ

4、ｎｅＧｅｎｅｔｉｃＡｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎＧＡｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｅｏｒｉｇｉｎａｎｄｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔａｒｅａｌｓｏｏｕｔｌｉｎｅｄｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ．Ｔｈｅｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ’Ｓｐｒｏｓｐｅｃｔａｓｐｅｃｔｉｎｔｈｅｆｕｔｕｒｅ一－ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｒｏｂｏｔｈａｓｂｅｅｎｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｔｈｅｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｆｏｒｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｓｉｓｔｈｅｍｏｓｔｉｍｐｏｒｔａｎｔａｓｐｅｃｔｏｆｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｒｏｂｏｔ．Ｔｈｅ

5、ｇｅｎｅｒａｌｃｏｎｃｅｐｔｉｏｎｓ，ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ，ｃｌａｓｓｉｆｙｂａｓｅｄｉｓｓｕｅａｎｄｓｏｍｅｆａｍｉｌｉａｒｍｅｔｈｏｄｓｏｆｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇａｒｅｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．ＯｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆＧＡ，ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｔｈｅｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｏｆｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｓｉｎｔｈｅｓｔａｔｉｃｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ，ａｎｅｗｍｅｔｈｏｄ—－ＩｍｍｕｎｅＧｅｎｅｔｉｃＡｌｇｏｒｉｔｈｍｗｉｔｈＥｌｉｔｉｓｍ（ＩＧＡＥ）－一ｗａｓｐｒ

6、ｏｐｏｓｅｄ．ＴｈｉｓｍｅｔｈｏｄｉｓｕｓｅｄｔｏｓｅｔｔｌｅｓｏｍｅｍａｊｏｒｄｒａｗｂａｃｋｓｏｆＧＡｓｕｃｈａｓｐｒｅｍａｔｕｒｅ，ｓｔｉｃｋｓｔｏｌｏｃａｌｏｐｔｉｍｕｍｅａｓｉｌｙ，ｌｏｗｌｏｃａｌｓｅａｒｃｈａｂｉｌｉｔｙａｎｄｓｌｏｗｓｐｅｅｄｏｆｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅ．ＴｈｅｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｏｆｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｓｂａｓｅｄｏｎＩＧＡＥｉｎｃｌｕｄｅｓｔｗｏｓｔｅｐｓ：ｔｈｅｆｉｒｓｔｓｔｅｐｉｓａｄｏｐｔｉｎｇｔｈｅｇｒｉｄｔｈｅｏｒｙｔｏｅｓｔａｂｌｉｓｈｔｈｅｆｒｅｅｓｐａｃ

7、ｅｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ；ｔｈｅｓｅｃｏｎｄｓｔｅｐｉｓａｄｏｐｔｉｎｇｔｈｅＩｍｍｕｎｅＧｅｎｅｔｉｃＡｌｇｏｒｉｔｈｍｔｏｆｉｎｄｏｕｔｔｈｅｇｌｏｂａｌｏｐｔｉｍａｌｐａｔｈ．Ｔｈｅｃｏｍｐｕｔｅｒｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｗａｓｃａｒｒｉｅｄｏｕｔ．ＢｙｃｏｍｐａｒｉｎｇｗｉｔｈｔｈｅｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅＧＡ，ｉｔｈａｓｂｅｅｎｃｏｎｆｉｒｍｅｄｔｈａｔｔｈｅＩＧＡＥｈａｓｂｅｔｔｅｒｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｉｎｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅ

8、ｓｐｅｅｄ，ｄｙｎａｍｉｃｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅｂｅｈａｖｉｏｒＩＩ中南大学硕士论文ＡＢＳＴＲＡＣＴＫＥＹＷＯＲＤｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ，ＩｍｍｕｎｅＧｅｎｅｔｉｃＡｌｇｏｒｉｔｈｍｗｉｔｈＥｌｉｔｉｓｍ，Ｇｒｉｄ，ｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇＩＩＩ原创性声明本人声明，所呈交的学位论文是本人在导７ｉｌｊＪｓｌ导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了论文中特另ＩＤｉｌ以标注和致谢的地方外，论文中