基于仿生翼的小型潜器综合减摇技术研究

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1、哈尔滨工程大学硕士学位论文基于仿生翼的小型潜器综合减摇技术研究姓名：吉向敏申请学位级别：硕士专业：控制理论与控制工程指导教师：金鸿章20090101哈尔滨丁程大学硕士学位论文ＡＢＳＴＲＡＣＴＴｈｅｗｏｒｋｉｎｇｆｕｎｃｔｉｏｎａｌｉｔｙａｎｄｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆｒｏｂｏｔｓｗｉｌｌｂｅｉｎｆｌｕｅｎｃｅｄｂｙｔｈｅｄｉｓｔｕｂｒａｎｃｅｏｆｗａｖｅｓｗｈｉｃｈｌｅａｄｔｏｔｈｅｆａｉｌｕｒｅｏｆａｔｔｉｔｕｄｅｃｏｎｔｒｏｌ，ｗｈｅｎＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＵｎｄｅｒｗａｔｅｒＶｅｈｉｃｌｅ（ＡＵＶ）ｗｏｒｋｉｎｇｏｎｔ

2、ｈｅｗａｔｅｒｓｕｒｆａｃｅｏｒｎｅａｒｔｈｅｓｕｒｆａｃｅ．Ｆｕｒｔｈｅｒｌｙ，ｔｈｅｓａｆｅｔｙｏｆＡＵＶｃａｌｌｂｅａｌｓｏｄｉｓｔｕｒｂｅｄｗｈｅｎｗｏｒｋｉｎｇｏｎｔｈｅｗａｔｅｒｓｕｒｆａｃｅｏｒｓｅａｌ＂ｔｈｅｓｕｒｆａｃｅ，ｉｎｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆｆｌｏａｔｉｎｇｏｒｓｉｎｋｉｎｇ．ＰｒｏｐｅｌｌｅｒａｎｄｒｕｄｄｅｒｈａｓｂｅｅｎｒｅｇａｒｄｅｄａＳｔｈｅｅｘｅｃｕｔｉｎｇａｇｅｎｃｙｆｏｒＡＵＶｉｎｔｅｒｍｓｏｆｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｏｆｇｅｓｔｕｒｅｕｎｄｅｒｗａｔｅｒｏｒｎｅａｒｔｈｅｓｕｒｆａ

3、ｃｅ．Ｅｓｓｅｎｔｉａｌｌｙ，ｕｎｄｅｒｔｈｅｐｒｅｓｅｎｔｒｅｓｅａｒｃｈｏｆｆｉｎｓｔａｂｉｌｉｚｅｒａｔｚｅｒｏｓｐｅｅｄ，ｔｈｅｒｕｄｄｅｒＣａｎｂｅｒｅｍｏｖｅｄｗｈｉｌｅｓｕｂｓｔｉｔｕｔｉｎｇｉｔｗｉｔｈｆｉｎｓｔａｂｉｌｉｚｅｒａｔｚｅｒｏｓｐｅｅｄ，ｗｈｉｃｈｃｏｕｌｄｂｅａｖａｉｌａｂｌｅａｐｐｒｏａｃｈ．ＴｈｅｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｏｆｆｉｎｓｔａｂｉｌｉｚｅｒａｔｚｅｒｏｓｐｅｅｄａｎｄｔｈｅｇｅｎｅｒａｌｆｉｎｓｔａｂｉｌｉｚｅｒＣａｎｂｅｍａｉｎｌｙｓｅｅｎｏｎｔｈｅｗａｙｓｏｆａｃｔｉｏｎａｎ

4、ｄａｐｐｅａｒａｎｃｅ，ｗｈｉｌｅｔｈｅｙｈａｖｅｍｕｃｈｉｎｃｏｍｍｏｎｉｎｔｅｒｍｓｏｆｗａｙｓｏｆａｃｔｉｏｎｕｎｄｅｒｓａｉｌｉｎｇｂｙａｄｊｕｓｔｉｎｇａｎｇｌｅｏｆｆｉｎｔｏｃｈａｎｇｅｌｉＲ．ＷｈｅｎｔｈｅｓｐｅｅｄｏｆＡＷｉｓｚｅｒｏｏｒｌｏｗｓｐｅｅｄ，ｌｉｆｔｉｓｐｒｏｄｕｃｅｄｂｙｔｈｅｖｉｂｒａｔｉｏｎｏｆｆｉｎｓｔａｂｉｌｉｚｅｒａｔｔｈｅｈｏｒｉｚｏｎｔａｌｐｏｓｉｔｉｏｎ，ｗｈｉｃｈｉｓｓｉｍｉｌａｒｔｏｔｈｅｆｌａｐｐｉｎｇｗｉｎｇｎｉｇｈｔｏｆｉｎｓｅｃｔｓａｎｄｂｉｒｄｓ．啊１ｅｓｉｘ

5、．ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌｏｆＡＵＶｉｓｒｅｇａｒｄｅｄａｓｔｈｅｂａｓｉｓｉｎｔｈｉｓｔｈｅｍｅ．ＳｉｍｐｌｉｆｉｃａｔｉｏｎｈａｓｂｅｅｎｃｏｎｄｕｃｔｅｄｏｎｔｈｅＭａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌｏｆＡＵＶａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｓａｉｌｉｎｇｓｉｔｕａｔｉｏｎａｎｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆＡＵｖｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ．ＤｕｅｔｏｔｈｅｅｘｔｒｅｍｅｃｏｍｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｍｏｖｅｍｅｎｔｏｆＡＵＶｓａｉｌｉｎｇｉｎｔｈｅｗａｖｅｓ，ｒａｔｉｏｎａｌｈｙｐｏｔｈｅｓｉｓ

6、ｈａｓｂｅｅｎｃｏｎｄｕｃｔｅｄｏｎｔｈｅｍｏｖｅｍｅｎｔｏｆ删ｉｎｔｈｅｗａｖｅｓｏｎｔｈｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎｔｈａｔｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｃｃｕｒａｃｙｈａｓｂｅｅｎｉｎｆｌｕｅｎｃｅｄｗｈｅｎａｎａｌｙｚｉｎｇｆｏｒｃｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎｆｏｒＡ叭Ｕｎｄｅｒｔｈｉｓｃｉｒｃ；ｕｍｓｔａｎｃｅ，ｗａｖｅｆｏｒｃｅｓａｎｄｍｏｍｅｎｔｓｏｆＡＵｖｗｈｅｎｓａｉｌｉｎｇｎｅａｒｔｈｅｓｕｒｆａｃｅｈａｖｅｂｅｅｎｃａｌｃｕｌａｔｅｄｉｎｔｅｒｍｓｏｆｆｕｎｃｔｉｏｎｓｏｆｆｏｒｃｅａｎｄｍｏｍｅｎｔｉｎｓｉｘ－ｄｉｍｅｎ

7、ｓｉｏｎｓｕｃｈａｓｒｏｌｌｉｎｇｐｉｔｃｈｉｎｇｙａｗｉｎｇｓｗａｙｉｎｇｓｕｒｇｉｎｇａｎｄｈｅａｖｉｎｇｗｈｏｓｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎＣＨＩＶＥＳｈａｖｅｂｅｅｎｏｂｔａｉｎｅｄｗｉｔｈｍａｔｌａｂ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｄｅｒｉｖｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍｏｆｌｉｆｔａｎｄｌｉｆｔｍｏｄｅｌｏｆｚｅｒｏｓｐｅｅｄｆｉｎｓｔａｂｉｌｉｚｅｒｗｈｉｃｈｉｓｒｅｇａｒｄｅｄａｓｔｈｅｂａｓｉｃｋｎｏｗｌｅｄｇｅｏｆｚｅｒｏｓｐｅｅｄｆｉｎｓｔａｂｉｌｉｚｅｒ哈尔滨工程大学硕十学位论文ｒｅｐｌａｃｉｎｇｒｕｄｄｅｒ，

8、ｍｏｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｏｆＡＵＶｂａｓｅｄＯｎｔｈｅｆｕｚｚｙ－ａｄａｐｔｉｖｅＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｈａｓｂｅｅｎｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ａｆｔｅｒｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｃｕｒｖｅｓｏｆｒｏｌｌｉｎｇａｎｄｐｉｔｃｈｉｎｇｄｅｒｉｖｅｄｂｙ心ｉｎｔｈｅ