机电一体化实习-宝贝车总结报告

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1、《机电一体化综合训练》实习报告班级姓名学号指导教师长春工程学院2010年12月64目录一．实习环境………………………………………21.硬件环境………………………………………………22.软件环境……………………………………………2二．伺服电机调零………………………………3三．宝贝车的基本巡航动作………………………6四．单片机输入接口与机器人触觉导航……………13五．单片机输入接口与机器人红外导航……………19六．光敏电阻传感器导航……………………………28七．距离检测…………………………………………35八．单

2、片机输入接口与机器人校园游………………41九．实习总结(顾邦平)……………………………53十．实习总结(孟林昆)……………………………6064实习环境1.硬件环境：计算机一台、龙人宝贝车套装（实验主板1块、AT89S52芯片1个、ISP下载线1根、RS232串口线1根、连续旋转伺服马达2套、机器人运动底盘（带后轮）1套、电池盒（带五号电池4节）1个、驱动轮（带防滑皮套）2个、线路板联接柱子4根、柱子（连接触觉传感器）2根、盘头螺钉22颗、螺母18颗、沉头螺钉4颗、螺钉4颗、螺丝刀1把尖嘴钳1把、跳线1袋、红

3、色LED2个、触须2条、排针2颗、电阻220k4个、电阻470k10个、电阻1k4个、电阻2k4个、电阻10k4个、L-1L1（红外LED）4只、1938（红外探测器）4只、三极管4个、LCD模块1个），校园游线路板、试车跑道。2.软件环境：KeiluVision2、ISP软件、串口调试终端。64宝贝机器人实习（模拟生产线实习）1评阅实习任务：伺服电动机调零时间：2009.8.10-2009.8.23地点工程训练中心201一.任务目的与要求1.1目的掌握伺服电动机工作原理，完成伺服电动机的标定。1.2要求⑴

4、.认真学习研究伺服电动机的工作原理和工作特点。⑵.能够熟练的运用伺服电动机实现相应运动。二.实习过程1.电机调零：冯老师告诉我们我们这次的宝贝车实习所使用的电机是舵机，下面就是老师给我们讲的关于舵机的工作原理，只有明白了舵机的工作原理，我们才能理解我们为何要调零。舵机工作的原理：舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏

5、置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。首先我们进行舵机的测试，看看我们所使用的伺服电动机是不是在高电平持续1.5ms，低电平持续20ms，并且电平按照上面的时间周期变化下，宝贝车的轮子是否转动，如果轮子不转动说明电机不需要进行零点的标定，如果轮子转动说明电机需要进行零点标定。2.下面是测试电机是否需要标定的程序：#include#include

6、t.h>intmain(void){while（1）{uart_Init();P1_0=1;delay_nus(1500);64P1_0=0;P1_1=1;delay_nus(1500);P1_1=0;delay_nms(20);}}3.该程序的执行过程P1_0口高低电平输出到右侧电动机，P1_1口的高低电平输出到左侧的电动机；首先初始化串口，然后通过单片机使得P1_0口输出高电平，并保持高电平持续1.5ms，再给使得P1_1口输出低电平，同理也通过程序使得单片机的P1_0口至高电平，保持高电平持续时间为1

7、.5ms，然后给P1_0口至低电平，保持P1_1和P1_0的低电平时间为20ms，按照这样的周期将上面两口输出脉冲信号分别输入到左右两侧伺服电机，由上面的伺服电机原理可以知道，此时获得的电压差应该为0，并且伺服电机不转动，但是实验中我们发现我们的伺服电动机有轻微的震动。我们通过伺服电机标定旋钮，用螺丝刀对伺服电机进行调节；调节的目的是使伺服电机的内部基准电路产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，以保证伺服电机不转动，这时候要我们轻微转动调零的螺丝刀，在实验中我们有时候动作过大，使伺服电机由原来的顺

8、时针转动变化为逆时针转动，由上面的原理可以知道是因为我们的转动过大所以使得电压差的正负性发生了改变，所以试验中我们调节零点花费了不少的时间。三．实习中的问题与分析1.实习中我们遇到的主要的问题就是宝贝车在进行零点的标定的时候，有时候我们的螺丝刀轻轻一转伺服电机就有原来的顺时针变成逆时针或者由原来逆时针转动变为顺时针转动，我们开始也对这百思不得其解，回去翻阅有关伺服电机方面的书籍可是书上讲的只是伺服电机理论知识并没