仿生水下机器人研究现状及其发展趋势

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1、维普资讯http://www.cqvip.com仿生水下机器人研究现状及其发展趋势曾妮，杭观荣．曹国辉．王振龙哈尔滨工业太学，黑龙江哈尔滨I500{)摘要：仿生水下机器人以其高廑灵活性及运j瞬帮鳞他的特点成办近年来机暑嚣火领域研究的熟点。仿生水下机器人按照模仿水下生物的运动方式可分为：仿鱼水下机器人、仿骞定爬行动物水下机器^和糖蠕虫水下机器人。文中具体地阊述了这三类中舆有代表性的仿生水下机船人的特点。随麓科学技术的凝羼，协生水下帆嚣A在智能材料制成的驱动装置、游动机理方面会不断l地兜蕃。在个体鹄l髫能化和群体的协作方面也客商檄大的_擞裳。关键词

2、：仿生水下机器人i仿矗水下瓤l鼯^}髂多足鹏行动·物承下帆器人4仿瓣虫水下机器人；智能材料中霉分类号：TP242殳献桶}讽碣：A文j簟鳙母：o0．2008)：04-0018-04PresentStateandTendencyofBionicUnderwaterRobotZENGNi．HANGGuan-rong．CA0Guo-hu1．WANGZhen—hmg_lI·lTlh~sHt．1el，¨Iin{)l~,gy．1hLrbinI50061．Chma)Abstract：Ih-‘nu【-r'rI}ighlexibilhyandi．telig+¨f·

3、t．I1_．1l1_．ILnt]‘,rwalerr+,bots]layr．】Pf·【)ltlIlI1tlt，(Jriltn，tIJf．H，Il_】I．1iir⋯⋯。lJlIYplIJ．At’‘。．rdingtoIh+·lr)COHlOJiOlm~+thtldimitalingt1]ldP]wrI-reuhs．Iljflli·-_l¨mII『JrI1I1),il【一lIlI(’]assillcdinh；Ih](·}lIlsr4t-H：fis]lrolm1．walkingHI．1er~ah-rnJIaMw⋯Ini．gtltl(1el-w“JE1)l

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8、1．Keywords：hi．1ilt一⋯lfI-nvH“一rr()1．tl：fish⋯llrlI：walkingIIlrI('ISL?tlIt．'FrobLIl：W(Willilgr．IHiI：⋯¨r1rnaltIlI概述机器人技术进i}究F发撤槲¨t]iji~懿水下机器人水F{=JL器人作为一个水下旆技术仪器蹬箭的集成采用的驱动方式．人致可分为四类：I机驱动、J乜陶瓷体．住军事【川科研等{=!j{域体现小的应刚ljjJ疑和驱动、形状i忆☆金驱动和人KflL『{：】驰础H大的潜fl价

9、徽内外研制的水下机器人按照2．』电机驱动仿生机器鱼0水向支持没矫(母船或平台)问联系力试的不嗣分为：在已研制出的仿生机器鱼FII．较多n^是电机驱动这有缆水下机器人(R1．molelv0pelaterlvPhicle，简称ROV)种传统而卫成熟的驱动式最媳的足茭罔麻省理『币¨尤缆水F机器人(Ail10lOnlOtit．；Underwc,lerVehirle，简院先后(~fII+J+J的Rulml’“和Ih)tmPik蜒卜4最新研制称A【jv)仳这p；坷类水下机器人仍存在一雌缺点：如系的町n挖机器包统复杂、体{晚犬、f~fl+控制活性商、价格昂贵

10、管．(1)I994年麻省理I学院模仿螬怆协；li0造的随着仿生学、机器人e体力学、电磁学捌料l1．b．f’una』翠『l所示j长约1．2．1．¨12843个零件鲥科学、自动拄制瑚论等学科的断进步．以及海洋绛济的成，荚式锅台金脊柱，中‘奢架肇己烯肋忖，删状泡沫组发艘和军事需求的增加．科研f作暂把H光投向丁长期织．聚越臻甲酸酾弹性纤维纱表皮．部62力，卜活住水下的择种生物运动机砰的研究水下生物的的咒刷直流伺服电动机、轴承投I路等陵机器龟多处高设率、低嵘声、高速度、高机动性等优点，使其成为科学那器和高级推进系统的控制下．通过拦动躯体恺l．能家们研啪靳

11、商遵，低噪、机动灵活的仿牝水下机器人像弹讯一样游动，速度uf丛7．2km／I1模仿的对象H前已6Jf制mn勺仿啦水下机器人中．根据其所模仿水下生物的j