机电一体化报告

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1、《机电一体化综合训练》个人实习报告实验组：指导教师：小组成员：西北农林科技大学机械与电子工程学院2013-7-7-44-目录一.舵机车总结41.实习目的、任务与要求41.1实习目的41.2实习任务与要求42.实习准备52.1实习准备52.2舵机车的组装和软件的安装52.2.1硬件的安装52.2.2软件的安装53.实习任务53.1伺服电机的控制53.1.1编程控制LED测试电路53.1.2伺服电机控制信号63.1.3伺服电机连接63.1.4伺服电机调零63.1.5计数并控制循环次数73.1.6测试电机73.2

2、舵机车组装及测试93.2.1舵机车的组装93.2.2重新测试伺服电机93.2.3开始/复位指示电路和编程94.舵机车的巡航控制94.1舵机车的基本动作94.2舵机车触觉导航114.2.1连接触觉导航电路并测试114.2.2触须导航114.2.3程序运行124.3红外线导航144.3.1红外导航电路图及其工作原理144.3.2探测和避开障碍物144.3.3程序运行154.4光敏电阻导航184.4.1光敏电阻工作原理184.4.2光敏电阻应用导航184.4.3程序运行184.5循迹导航19二.直流电机总结221

3、.实习目的、任务与要求221.1实习目的221.2实习任务与要求222.实习准备222.1实习准备22-44-2.2直流车的组装和软件的安装232.2.1硬件的组装232.2.2软件的安装233.实习任务233.1基本运动234.模块测试234.1超声波模块234.1.1舵机归中234.1.2超声波避障舵机转动254.2蓝牙模块274.2.1蓝牙的安装274.2.2程序运行274.3无线模块294.4循迹测试30三.步进电机小车总结301实习目的、任务与要求301.1实习目的301.2实习任务与要求312.

4、实习准备312.1实习准备312.2步进车的组装和软件的安装312.2.1硬件的安装312.2.2软件的安装323.实习任务323.1基本运动324.模块测试324.1超声波模块324.1.1超声波原理324.1.2超声波LCD显示324.2避障光电开关374.3循迹模块394.4无线遥控模块40四.实习总结43-44-机电一体化综合训练实习总结一.舵机车总结1.实习目的、任务与要求1.1实习目的(1)通过训练，了解舵机车由哪几部分组成。理解舵机车是根据什么要求而设计的，理解设计时需要考虑的参数，包括：机器

5、人的运动路径、定位精度，重复定位精度、任务执行等。(2)了解目前舵机车能量的供给形式，掌握控制部分和执行部分的供电方式。(3)理解舵机车的构成及其原理。(4)了解舵机车上的传感器有哪些，掌握传感器的原理及工作方式。(5)理解舵机车是如何根据传感器的信息做出决策。(6)掌握舵机车如何运动以及其他的运动方式。(7)理解舵机车与用户交换信息的各种方法。(8)通过训练，学会独立完成开发一个基于单片机控制的机电系统。(9)尽可能的在组装好的舵机车上实现不同情况的开发。(10)培养团队协作和独立工作能力。1.2实习任务

6、与要求(1)熟悉舵机车的组成部分，组装并测试好舵机车。(2)舵机车的可以前进、后退、左转、右转、停止，并在允许范围内可调节速度。(3)陈述清楚舵机车如何实现运动。(4)掌握舵机车的控制部分和运动部分的供电方式。(5)理清舵机车的人机交互关系，陈述清楚舵机车如何实现人机交互。(6)陈述清楚舵机车有哪些传感器，传感器的信息是如何传送到单片机的。(7)完成舵机车的触须导航、光敏电阻导航、红外线导航、距离检测和循迹等任务，并陈述清楚其原理。(8)能在实验中迅速排除各种故障。(9)鼓励创新，在完成前八个基本任务的前提

7、下，尽量做出新的开发，如果现有硬件条件不满足，可以陈述清楚创新原理。-44-2.实习准备2.1实习准备硬件:PC机、AT89S52单片机、舵机车组件、ISP下载电缆、串口线、电池。软件:KeiluVision4IDE集成开发环境、SL-ISP软件下载工具、串口调试软件。2.2舵机车的组装和软件的安装2.2.1硬件的安装根据实习指导书上的步骤将舵机车的硬件组装起来2.2.2软件的安装(1)解压缩光盘中的KeilC51到某个目录下，如D:keil(2)执行D:keilsetupsetup.exe安装程序

8、，选择安装EvalVersion版进行安装(3)安装ISP下载软件3.实习任务3.1伺服电机的控制3.1.1编程控制LED测试电路二极管是单向导电的电子管，而发光二极管（LED）在有电流流过时会发光。不像电阻上的颜色代码，LED的颜色仅仅表示电流流过时它将发什么颜色的光。LED重要的标识在它的外形上。因为二极管是单向导电的电子管，你必须保证连接正确，否则它将不能工作。完成测试所搭建的电路如图8所示：图8两个发光二