新松坡口机器人技术协议

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1、技术协议沈阳新松机器人项目名称：坡口机器人工作站技术协议甲方：乙方：沈阳新松机器人自动化股份有限公司日期：2011年02月12日11技术协议沈阳新松机器人坡口机器人工作站技术协议甲方(需方)：乙方(供方)：沈阳新松机器人自动化股份有限公司沈阳新松机器人自动化股份有限公司（以下简称乙方）向安徽山河机械有限公司（以下简称甲方）提供坡口机器人工作站。由乙方进行设备的设计、制造、安装、调试，验收合格后一次性交付甲方使用。经过充分讨论，乙方在生产制造过程中，遵循有关国家行业标准，并保证提供符合技术规范和工业标准的优质产品。为确保项目

2、质量，根据“坡口机器人工作站项目中的工艺条件、设备配置要求、现场条件及设备的安装、调试、人员培训、供货周期”等综合内容达成以下技术协议，设备满足如下技术要求：1、总体描述1.1.方案设计依据双方人员交流过程中所了解到的设备规划、生产流程和具体操作要求；1.2.项目总体要求l设备的用途：用于低碳钢、中碳钢、高强钢，板厚：60mm以内，切割形状：任意平面曲线零件焊前任意形状坡口加工；l质量要求:（参照性能参数）；l工作效率要求：3班制、8小时/班，要求设备具备不停机连续工作能力、平均每月工作时间不小于700小时；l主要技术参数

3、：a．机器人工作范围：≥2000mmb．切割工作台高度：400—500mmc可提供的气体参数：氧气：纯度99.5%燃气：丙烷1.3.系统设备性能AII-V6L机型工作范围：R2006mm；切割工作台高度：400—500mm；切割工作台长宽：2200×1500mm；切割工作台承重：3—5吨；切割方式：氧丙烷；11技术协议沈阳新松机器人1.1.系统方案介绍选择的机器人主机为日本OTC公司AII-V6L型号产品，机器人系统配有示教编程器和日常操作启动台，另外考虑到要确保机器人示教过程中的设备安全，在割枪后端配置了碰撞传感器，火焰

4、切割枪总成（包括枪、嘴、表、阀）为美国捷锐公司配套产品。该切割工作站采用单工位布局形式，工件切割工作台由乙方公司负责位置规划设计，甲方须根据工件的定位和切割工艺要求、确定工作台的操作高度、范围。机器人系统本体为模块化设计结构、维护性好，示教编程操作简便、方便安全；火焰切割系统工作稳定可靠，全套切割机器人工作站的性能指标均可满足甲方生产要求。1.2.设备详细配置清单序号名称及型号数量单位备注1.机器人系统AII-V6L、AX21（工作范围：R2006mm）机器人本体1套日本OTC机器人控制器（包含编程示教盒、软件）、资料连接

5、电缆等系统变压器1套乙方集成2.火焰切割系统切割炬总成（枪头及夹持器、枪嘴、连接支架、手控节流阀、耐高压胶管、回火防止器等）1套枪、阀、割嘴、表选择美国捷锐气路控制箱（气压表、分配器、手动调压阀、自控截止阀等）、管路卸压阀自动点火器、电磁阀及连接电缆等3.碰撞传感器碰撞传感器及电缆1套日本OTC4.切割工作平台切割工件安放平台（方钢管＋钢板焊接而成），直接固定在地面。每台平台上附带10个定位支撑垫块。1套乙方提供11技术协议沈阳新松机器人1.电气系统（含操作台）PLC控制器（OTC机器人系统内置）1套乙方集成操作台支架、控

6、制面板、开关按钮及连接电缆2.安全防护系统机器人安装座、走线防护槽1套乙方集成电缆支架、电缆用平衡器1.1.切割坡口工件图提供一种典型工件的图纸。图纸暂时未提供。1.2.设备布局参考图2、主要设备性能描述2.1.机器人本体AII-V6L型机器人为6轴垂直关节式机器人，工作范围：R2006mm，采用的新型交流伺服电机具有结构紧凑、高输出、响应快、高可靠性等特点，从而使机器人本体紧凑灵活，具有较大的运动空间、更好的稳定性和较高的重复定位精度。AII-V6L技术数据如下：结构垂直多关节形（6自由度）最大动作范围S轴（回旋）±17

7、0oL轴（上臂）-155o，+100oU轴（下臂）-170o，+260o11技术协议沈阳新松机器人R轴（手腕回旋）±180oB轴（手腕摆动）+230o，-50oT轴（手腕回转）±360o最大速度S轴3.40rad/s,195o/sL轴3.49rad/s,200o/sU轴3.49rad/s,200o/sR轴7.33rad/s,420o/sB轴7.33rad/s,420o/sT轴10.82rad/s,620o/s允许力矩R轴11.8N·mB轴9.8N·mT轴5.9N·m允许惯性力矩（CD2/4）R轴0.30Kg·m2B轴0.2

8、5Kg·m2T轴0.06Kg·m2重复定位精度±0.08mm负载质量6Kg电源容量3相200V±10%5.2KVA本体质量280Kg安装环境温度0～45℃湿度20～80%RH(不能结露)振动0.5G以下其他*避免易燃，腐蚀性气体，液体*勿溅水、油、粉尘等*勿近电气躁声源2.1.机器人控制系统机器人控制柜