机械手刀库换刀宏程序的开发及调试

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1、M机电一体化echatronics机械手刀库换刀宏程序的开发及调试武汉兴东机电设备工程公司(湖北430070)黄风1.机械手刀库的工作特征bit1:设定刀库从1还是0开始计数。机械手式刀库是数控加工中心使用的主要刀库类型。其特点是刀库可装刀具多(很多链式刀库也可归入此类型)，换刀速度快，换刀时间短，这是斗笠式刀库无法相比的，所以机械手刀库在中高端加工中心中得到广泛应用。近年来也开始应用于一般的加工中心。机械手刀库的换刀动作与斗笠式刀库图1控制参数寄存器R10600的定义不同，斗笠式刀库换刀后，刀套号始终与实际

2、刀具bit3:对各刀具库的设定。号相同。而机械手刀库经过多次换刀后，刀套号与bit3=0，刀库数固定设置。即系统内固定设定实际刀具号不相同，在PLC程序中其识别刀号要复有刀库3个，每个刀库内固定设定刀具数为120，刀杂得多。具总数可达360。笔者在调试基于三菱M70数控系统配机械手刀bit3=1，可设定的刀库数=5，每一刀库内的刀库的加工中心过程中，研究开发了机械手刀库的换具数可以任意设定。刀具总数可达360(一般选择刀宏程序和相应的PLC程序。本文将介绍应用三菱bit3=1，因为其刀库内的刀具数可以任意设定

3、，大专用ACT指令开发机械手刀库换刀程序的关键技术。多数刀库的刀具数为20～30)。2.M70数控系统内置刀库的设置R10610:每一刀库内的刀具数，也就是每一刀库内有几把刀，这是一重要参数。为了在数控系统显示屏幕上能观察到刀库的运R10620:主轴刀具号。该R寄存器存放主轴刀动和刀具号的变化，必须使用数控系统内置的虚拟具号，经设置后可以在屏幕上观察到“主轴刀具刀库功能。号”。在三菱M70数控系统中有内置虚拟刀库的功能，R10621:设置待机刀具号。该虚拟刀库可以模拟外部实际刀库的动作，其优越R10603:刀

4、具库工作画面的显示内容。性是在显示屏上可以观察到刀库的正反转和各刀位以上寄存器可以认为是一实际刀具库的参数，内的实际刀具号，也可以观察到主轴上的刀具号以必须在PLC程序中予以设置。及需要更换的下一刀具号。(2)刀库用特殊寄存器的设置如图2所示，(1)刀库用特殊寄存器的功能在使用内置刀通过编制PLC程序进行刀库用特殊寄存器的设置。库之前必须进行必要的设置。三菱M70数控系统中经过以上设置后，在刀库工作画面就可以观察规定了一些固定的文件寄存器(以下称R寄存器)到一刀具库，特别是每一刀位内的刀具号，而且在用以表征刀

5、库的基本性能，这些R寄存器的功能如内置刀库内是以固定的R寄存器存放每一刀号。在下。R10600:刀库基本控制参数。如图1所示。三菱M70数控系统中，以R10700～R10779代表每一bit:设定刀号长度，是T4还是T8，一般选择刀位，而其中的数据就是刀具号。一般设置指针=1，以R10700为换刀位置。以图2设置的20把刀的T4。84M机电一体化echatronics的数据做环形移动，就相当于住进了环形客房的客人全体顺时针或逆时针移动。一般设定指针为0，即采用R10700为换刀点，R10700的数值就表示了换

6、刀位置中的刀具号。使用该指令的主要目的就是要获得在换刀位置的刀具号———即当前刀号。当前刀号是换刀动作所必须的数据。指令刀号即T指令号图2对内置刀库的设置由R536中的数据表示，这是NC中已经规定了的。刀库为例，R10700～R10719为1～20号刀位，经过以上处理，获得了换刀位置的刀号数据和R10700为换刀位置。对于机械手刀库而言，R10700指令刀号的刀号数据，这就可以进行比较，以获取～R10779代表刀库的固定刀位，所以R10700内的停止旋转条件。数据就是换刀所需要的数据，即换刀点位置刀具号。(3

7、)就近选刀即按最短的行程旋转刀盘。在3.换刀专用指令的使用编制PLC程序时，核心就是选刀，即发一个选刀指在对M70数控系统内置刀库设置完毕后，为了令，驱动刀库正向或反向旋转，直到换刀位置刀号动态的模拟实际刀库的换刀动作，M70数控系统还与所选刀号相等，才使刀盘停止旋转，执行后续的提供了专用的换刀指令，正确的使用该指令，可以换刀动作。大大简化PLC程序对换刀过程的处理。如果使用常可以使用ACT专用指令中的1号搜索指令，先规的PLC指令编程可能很复杂，而且还不能在屏幕搜索出目标刀号在刀库环形坐标系中的位置，再根上

8、观察到刀库的运动和各刀套中的实际刀具。据其位置判断正反转方向。在换刀程序中必须使用专用的换刀指令如下:起动该指令后，其搜索出的数据是目标刀具在刀具号设定指令，刀盘正反转指令，就近选刀指令，刀库中环形坐标系中的位置(0，1，2…)。主轴刀具与刀库内刀具交换指令。对应于一个20把刀的环形刀库，通过判断其数(1)设定刀具号向刀库中的R10700～R10779值是否大于10，就可以确定选刀的方向，这在PLC