实操：使用EMD矫正零点

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1、使用EMD进行零点标定机器人的零点标定可以通过辅助工具（EMD）确定轴的机械零点的方式进行，在此过程中轴将一直运动，直至达到机械零点为止。这种情况出现在探针到达测量槽最深点时。因此，每根轴都配有一个零点标定套筒和一个零点标定标记。通过固定在法兰处的工具重量，机器人承受着静态载荷。由于部件和齿轮箱上材料固有的弹性，未承载的机器人与承载的机器人相比其位置上会有所区别。这些相当于几个增量的区别将影响到机器人的精确度。零点标定的途径如图6-4-3所示。图6-4-3零点标定途径下面介绍机器人首次标定零点的操作步骤：1).将机器人移到预零点标定位置。2).在主菜单中选择投入运行>零点标定>

2、EMD>带负载校正>首次零点标定。一个窗口自动打开。所有待零点标定的轴都显示出来。编号最小的轴已被选定。3).从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。（翻转过来的EMD可用作螺丝刀。）将EMD拧到测量筒上。4).然后将测量导线连到EMD上，并连接到机器人接线盒的接口X32上。5).点击零点标定。6).将确认开关按至中间挡位并按住，然后按下并按住启动键。如果EMD通过了测量切口的最低点，则已到达零点标定位置。机器人自动停止运行。数值被储存。该轴在窗口中消失。7).将测量导线从EMD上取下。然后从测量筒上取下EMD，并将防护盖重新装好。8).对所有待零点标定的轴重复步骤2至5。9).

3、关闭窗口。10).将测量导线从接口X32上取下。下面介绍偏量学习操作步骤：1).将机器人置于预零点标定位置2).在主菜单中选择投入运行>零点标定>EMD>带负载校正>偏量学习。3).输入工具编号。用工具OK确认。随即打开一个窗口。所有工具尚未学习的轴都显示出来。编号最小的轴已被选定。4).从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。将EMD拧到测量筒上。然后将测量导线连到EMD上，并连接到底座接线盒的接口X32上。5).按学习。6).按确认开关和启动键。当EMD识别到测量切口的最低点时，则已到达零点标定位置。机器人自动停止运行。随即打开一个窗口。该轴上与首次零点标定的偏差以增量和度的

4、形式显示出来。7).用OK键确认该轴在窗口中消失。8).将测量导线从EMD上取下。然后从测量筒上取下EMD，并将防护盖重新装好。9).对所有待零点标定的轴重复步骤3至7。10).将测量导线从接口X32上取下。11).用关闭来关闭窗口。下面介绍带偏量的负载零点标定检查/设置的操作步骤：1).将机器人移到预零点标定位置。2).在主菜单中选择投入运行>零点标定>EMD>带负载校正>负载零点标定>带偏量。3).输入工具编号。用工具OK确认。4).取下接口X32上的盖子，然后将测量导线接上。5).从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。（翻转过来的EMD可用作螺丝刀。）6).将EMD拧到测

5、量筒上。7).将测量导线接到EMD上。在此过程中，将插头的红点对准EMD内的槽口。8).按下检查。9).按住确认开关并按下启动键。10).需要时，使用“保存”来储存这些数值。旧的零点标定值因而被删除。如果要恢复丢失的首次零点标定，必须保存这些数值。11).将测量导线从EMD上取下。然后从测量筒上取下EMD，并将防护盖重新装好。12).对所有待零点标定的轴重复步骤4至10。13).关闭窗口。14).将测量导线从接口X32上取下。