《相对运动图解法》PPT课件

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1、相对运动图解法小组成员：廖建明于仲海匡云超李音格平面运动刚体上一个点的绝对运动，是牵连运动和相对运动的和。a=e+raa=ae+araa=ae+ar+ac牵连运动为平动牵连运动为转动、α——在任一瞬时，图形绕其平面内任何点转动的角速度及角加速度都相同，称为平面图形的角速度及角加速度。1.基本原理aBBDCB1α1aBBCBC1.1同一平面运动构件上两点之间运动关系该平面运动刚体的绝对运动可视为随基点B的牵连平移及绕基点作相对转动的合成。C=B+CBCB=1lBCaC=aB+aCB=1a=α11α1a

2、21211B12B21.2两平面运动刚体上重合点之间的运动关系B2点的绝对运动可视为随B1点作牵连运动与B2点相对于B1点的相对移动的合成。=+=21=+2.应用刚体运动合成定理求解123【例1】已知：各杆杆长,1求：CE23AEDCBF2.1速度求解【解】(1)选择长度比例尺1做机构运动简图(2)速度分析：B=1lBCBC=B+CBa)C32123AEDCBF方向大小？1lBC？123BAEDCBF选择适当的速度比例尺pcbC=pc·3=C/lCD=pc·/

3、lCDCB=bc·2=CB/lBC=bc·/lBCb)E123BAEDCBFE=C+ECE=B+EB方向大小？1lBC？2lBE方向大小？3lCD？2lCE123BAEDCBFE=pe·pcbepcbe123BAEDCBF称为构件的速度影像影像法已知一个构件上两点的速度，求该构件上第三点的速度。速度多边形中速度极点p点是所有速度为零点的影像pcbe123BAEDCBFfCD:DF=cp:pfF=pf·2.2加速度求解AEDCBF已知：各杆杆长1求：aC

4、aEα2α3213123123AEDCBF(1)加速度分析已知加速度（2）列方程方向大小?0?1AEDCBF（3）画加速度图─加速度极点。AEDCBF（4）结果231同理E点的加速度可联立方程求解，即方向大小图中已作出??图中已作出1AEDCBF─加速度极点。（5）加速度影像原理：●原理：同一构件在机构简图上的图形，与加速度图上相应图形相似；且字母的排列顺序一致。●应用：已知同一构件上两点的加速度，用影像原理可求出该构件其它各点的加速度。●加速度极点p′:是各构件加速度为零的点的影像。AEDCBF231称为构件B

5、CE加速度影像（6）加速度多边形的特点:●从点p′出发的向量代表绝对加速度，例如●不经过点p′的向量代表相对加速度，例如●已知同一构件上两点的加速度，用影像原理可求出该构件其它各点的加速度。AEDCBF231【例2】图示导杆机构中，已知,，,曲柄AB以1顺时针方向匀速转动。求构件3的角速度3和角加速度3。3.应用点的运动合成定理求解213ABECD1【解】1.速度分析(1)求已知速度213ABECD1(2)列方程？？方向大小√(3)画速度图(4)结果//DEpb3b1、b2==213ABECD12.加速度分析(1)求已

6、知加速度方向：B3B2沿3方向转90°pb3b1、b2213ABECD1方向大小B→CB→A//DE⊥BC√√√??(3)画加速度图(2)列方程213ABECD1p’k’b3’(4)结果213ABECD1p’k’b3’213ABECD1如果是如下图的机构呢？1）从原动件开始，根据机构的组成顺序，按杆组由近及远地进行运动分析小结2）先分析各个杆组本身所包含的基本运动副的点或其他点的运动,再分析该杆组中非基本运动副的点或其他点的运动根据杆组中作平面复杂运动的构件（连杆）参与组成的两个基本运动副的类型，决定采用基点法或重合点法

7、a）同一平面运动构件上两点之间运动关系b）两平面运动刚体上重合点之间的运动关系刚体的平面运动=随基点的平动+绕基点的转动点的复合运动=动系（重合点）的牵连运动+相对（该重合点的）运动基点法，同一构件的两点重合点法，两构件重合点3）列出机构中运动参数待求点与运动参数已知点之间的运动分析矢量方程式4）根据矢量方程式按适当比例尺作矢量多边形5）从封闭的矢量多边形中求出运动参数的大小或方向C=B+CB=+