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时间:2019-06-18
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1、第34卷第12期实验室研究与探索Vol.34No.122015年12月RESEARCHANDEXPLORATIONINLABORATORYDec.2015基于双核异构混合系统的智能餐厅助手服务机器人1,21,2顾菊芬,李泓(1.江苏省无线传感系统应用工程技术开发中心,江苏无锡214153;2.无锡商业职业技术学院物联网技术学院,江苏无锡214153)摘要:智能餐厅服务机器人基于Zynq7020的双核异构混合系统“Linux操作系统+裸机应用系统”构建而成,其中高性能处理层采用Linux操作系统,主要完成系统摄像头的驱动、餐牌号的数字识别等功能;底层驱动层采用裸机应用系统,主要完成包括小
2、车电机运动控制、舵机驱动、核间通信、超声波传感器、光电传感器、测速传感器等底层驱动任务,通过不断调用底层驱动函数完成实时交互性较强的智能送餐功能。餐厅服务机器人双核系统优势互补、性能稳定,实现了可靠的智能送餐,具有良好的人机交互性。关键词:Zynq7020;双核异构混合系统;智能餐厅服务机器人;Linux;数字识别中图分类号:TP242.3文献标志码:A文章编号:1006-7167(2015)12-0057-04SmartRestaurantAssistantServiceRobotBasedonDualCoreHeterogeneousMixingSystem1,21,2GUJu-f
3、en,LIHong(1.JiangsuResearchandDevelopmentCenterofApplicationTechnologyforWirelessSensingSystem,Wuxi214153,China;2.DepartmentofElectronic,WuxiInstituteofCommerce,Wuxi214153,China)Abstract:SmartrestaurantservicerobotisdevelopedbasedonZynq7020heterogeneousdualcorehybridsystem.Therobotcanprovidecust
4、omerserviceautomaticallyorsemi-automaticallycanimprovestaff'sworkingintensity.ThehighperformanceprocessinglayerusesLinuxoperatingsystem,itcompletesthedrive,recognitionofmealnumbersystem;baremetalapplicationsystemincludesthecarmotorcontrol,servodriven,andcommunicationwithintercore,ultrasonicsenso
5、r,photoelectricsensor,speedsensorandotherdriverfunctions.Thesystemcancompletereal-timeinteractiveintelligentroomservicefunctionbyconstantlycallingthebottomdrivefunction.Thetwosubsystemsusetheirownadvantagestomakeupfortheshortfall,andcompleteapowerfulperformance.Keywords:Zynq7020;dualcoreheteroge
6、neousmixingsystem;smartrestaurantservicerobot;Linux;digitalidentification务机器人,是一种能够自主或半自主地为顾客提供服0引言[1-5]务、改善员工工作强度的智能机器人。目前在欧餐厅助手服务机器人属于面向餐饮领域的专用服美、日本等科技发达国家,餐厅服务机器人已经成功应用于餐厅烹饪、迎宾及餐厅服务;近年来,国内餐厅服收稿日期:2015-03-12务机器人的研发也取得了较大的进步,但与国外先进基金项目:2014年江苏省大学生创新创业训练项目(201412702014Y)水平相比仍然有很大的差距,主要表现为智能化水平[5
7、]作者简介:顾菊芬(1980-),女,江苏苏州人,硕士,讲师,工程师,不高,人机交互水平较低等。主要研究嵌入式系统应用、机电一体化应用。本文选用具有ARM+FPGA体系结构的高性能、Tel.:1396132487;E-mail:gujufen@163.com58实验室研究与探索第34卷[6-8]低功耗的Zynq-7000处理器平台,借助FPGA完成硬件逻辑的设计,可以减少硬件体积;借助双Cortex-A9核强大的处理能力,实现服务机器人的复杂逻
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