直立闭环 ccd（Vertical closed loop ccd）

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1、直立闭环+ccd（Verticalclosedloop+ccd）#包括“包括。”unsignedchartimerflag20ms=0；无符号char像素[128]；unsignedcharpixel_average；国际pixel_distance0[128]；国际pixel_distance1[128]；int阈值；国际mid_sign；国际left_drop=0，left_drop_sign；国际right_drop=0，right_drop_sign；int=0；浮distance_blackline；//直

2、立的参数也要修改/**************************零点****************************/#定义acceler_zero1434///加速度计零点/**************************直立参数**************************/#定义k_angle15//8.5///35#定义k_angle_dot0.40//0.32///0.40/**************************速度参数*************************

3、*/#定义speed_set3///39.400#定义k_speed10#定义k_speed_dot0.03/**************************转向参数**************************/#定义k_direction_p0.25#定义k_direction_d0.232#定义k_direction_i0.000001国际timercnt20ms=0；int部分=0；国际speedsmooth_count=0；国际speedcontrol_count=0；国际directionsmo

4、oth_count=0；国际directioncontrol_count=0；/**************************死区参数************************/#定义死区2--------------初始化函数----------------////-----时钟初始化程序--------////pll_init虚空（void）/锁相环频率=2*oscclk*（同步读+1）/（refdv+1）{//总线时钟=64m总线是64m的；CLKSEL=0x00；//将锁相环系统pllctl_pl

5、lon=1；//打开PLL同步读=0xC0

6、0x07；refdv=0x80

7、0x01；postdiv=0x00；//pllclock=2*高*（1+同步读）/（1+refdv）=128mhz；_asm（NOP）；//总线时钟=64m_asm（NOP）；而（！（crgflg_lock==1））；//当锁相环稳定，然后使用它；clksel_pllsel=1；//与锁相环系统；}//-----坑初始化程序--------//pit_init虚空（void）/定时中断初始化函数0.001s=1ms定时中断设置{pitcflm

8、t_pite=0；//禁止坑pitce_pce0=1；//定时器通道0使能pitmtld0=64-1；//8位定时器初值设定。pitld0=千；//16位定时器初值设定pitinte_pinte0=1；//定时器中断通道0中断使能pitce_pce1=1；//允许时钟通道1pitmux_pmux1=1；//通道1pitmtld1=43-1；//通道1预设计数值pitld1=500~1；//超时时间=（pitmtld+1）*（pitld+1）/FBUS//pitinte_pinte1=1；//通道1中断允许pitcfl

9、mt_pite=1；//开坑中断}//-----PWM初始化程序------//pwm_init虚空（void）/这个是双电机的程序。用了通道（00、1、2、3是前进，1，3slowdown){//0,1is2,3isarevolver,rightwheelPWME=0x00;//DisablePWMbanPWMPRCLK=0x33;//A=B=64M/8=8M00110011clockprescalerregistersetPWMSCLA=2;//SA=A/2/2=2000kclocksettingsPWMSCLB

10、=2;//SB=B/2/2=2000kclocksettingsPWMCLK_PCLK0=1;//PWM0-----SAclocksourceselectionPWMCLK_PCLK1=1;//PWM1-----SAclocksourceselectionPWMCLK_PCLK2=1;//PWM2-----SBclocksourceselect