伺服系统的基本构成

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1、北京发那科机电有限公司FANUCFANUC伺服调整伺服调整北京发那科机电有限公司技术部：侯长合北京发那科机电有限公司伺服调整内容1.伺服系统的概要2.伺服系统的硬件构成3.FANUC伺服系统的基本知识4.伺服系统的功能5.高速高精度加工功能6.伺服引导功能的使用(ServoGuide)北京发那科机电有限公司1.伺服系统的概要1.1伺服系统的概要1.2交流伺服电机的结构1.2位置反馈元件北京发那科机电有限公司1.1伺服系统的概要CNC速度控制单元机床+位置误差D/A+速度+电流指令计数器转换器调节器调节器驱动器速度反馈---位

2、置控制模块电流环速度控制单元位置反馈速度环速度检测位置环测量与检测位置控制系统的结构图位置控制系统的结构图北京发那科机电有限公司1.1伺服系统的概要半闭环全闭环混合控制北京发那科机电有限公司1.2伺服电机的构成1234567891011121-电机轴2-前端盖3-三相绕组线圈4-压板5-定子6-磁钢7-后压板8-动力线插头9-后端盖10-反馈插头11-脉冲编码器12-电机后盖北京发那科机电有限公司1.3伺服反馈元件北京发那科机电有限公司1.3伺服反馈元件RQ(NC-PC)SD(PC-NC)位置信息、速度信息、转子位置信息、报

3、警信息、校验信息等北京发那科机电有限公司2.伺服系统的硬件构成2.1FANUC伺服系统的基本结构2.2伺服伺服放大器的构成2.2伺服放大器的发展过程和区别北京发那科机电有限公司2.1伺服系统的基本结构ER螺距误差补偿（PRM1000-4000）R相PALSI位置芯片CH1运算BCN1电驱CPU环增益PRM（517）Vcmd误差流CW动放大器指DCH2DGN（800~803）T相令METSA运算F断线插补器CMR误差寄存器D/ACN1F/V检测ENBL三角波C1~C8-PCA，PCBIRISTH转子位置检测绝缘放大器PCA,P

4、CB,PCZZPn参考计数器DMR方向鉴别CN6CN6PGCN5PCZPCA,PCBPCA，*PCBENBL断线检测ADALBCALM电路DALM检测EMFCN1ENBLPRDYT1ENBL（SVFx）驱动RLY1MCCPRDY3/4PRDY驱动CN1VRDYAC100RLY2BRRSVRDY驱动VRDYKT北京发那科机电有限公司2.2伺服放大器的基本结构ER螺距误差补偿（PRM1000-4000）R相PALSI位置芯片CH1运算BCN1电驱CPU环增益PRM（517）Vcmd误差流CW动放大器指DCH2DGN（800~80

5、3）T相令METSA运算F断线插补器CMR误差寄存器D/ACN1F/V检测ENBL三角波C1~C8-PCA，PCBIRISTH转子位置检测绝缘放大器PCA,PCB,PCZZPn参考计数器DMR方向鉴别CN6CN6PGCN5PCZPCA,PCBPCA，*PCBENBL断线检测ADALBCALM电路DALM检测EMFCN1ENBLPRDYT1ENBL（SVFx）驱动RLY1MCCPRDY3/4PRDY驱动CN1VRDYAC100RLY2BRRSVRDY驱动VRDYKT北京发那科机电有限公司系统伺服控制部分框图系统伺服控制部分框图

6、CPU板1/2伺服轴卡CPUSV-RAMSV-CPUDRAMG/ADPS控制FSSBC控制G/ABOOTCPU3/4伺服轴ROM控制引导程序SV-RAMSV-CPUG/A外设控制FROMSRAMl系统软件l系统参数l伺服软件l加工程序l用户宏l宏变量FANUCi-B系列系统北京发那科机电有限公司伺服放大器的框图伺服放大器的框图电源模块伺服模块电机ISOAMPPWMPCDRVRELYPWMDRVLSIlPWM回路FSSLSIl信号控制BlPWM回路l报警检测通讯l信号控制l动态制动LSIl报警检测控制回路l动态制动控制回路北京

7、发那科机电有限公司2.2伺服放大器的基本结构北京发那科机电有限公司3.FANUC伺服系统的基本知识3.1伺服系统的框图3.2伺服参数的初始设定3.3FSSB的设定3.4伺服参数的初始设定3.5加/减速功能北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限

8、公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司