机器人干涉区及互锁

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1、机器人干涉区及机器人互锁信号干涉区描述：同一工位的机器人，在工作过程中，需要进入到同一个区域，但在进入的先后次序无严格的限定，即：任意一台机器人先进入，在工艺上都允许（除了影响运行时间外），允许使用干涉区信号对控制机器人运行，防止机器人之间碰撞。对于有严格的工艺时序的干涉，采用互锁信号来控制。1、机器人干涉区采用绝对优先方式，说明如下：R4机器人优先，使用干涉信号“17”，R2机器人输出OT#（17），为R4机器人输入IN#（17）；R4机器人输出OT#（17），为R2机器人输入IN#（17）。R1R3R2R4DOUTOT#(17)ON允许确认1：WAITIN#(17)=ONDOUT

2、OT#(17)OFF允许确认2：WAITIN#(17)=ONDOUTOT#(17)OFFDOUTOT#(17)ONDOUTOT#(17)OFF允许确认2：WAITIN#(17)=ONDOUTOT#(17)OFFDOUTOT#(17)ON允许确认1：WAITIN#(17)=ONDOUTOT#(17)OFFDOUTOG#(1)0DOUTOG#(2)0DOUTOG#(3)0DOUTOG#(4)0DOUTOG#(5)0DOUTOG#(6)0DOUTOG#(7)0DOUTOG#(8)0DOUTOG#(9)0DOUTOG#(10)0DOUTOG#(11)0DOUTOG#(12)0DOUTOG#(

3、1)0DOUTOG#(2)0DOUTOG#(3)0DOUTOG#(4)0DOUTOG#(5)0DOUTOG#(6)0DOUTOG#(7)0DOUTOG#(8)0DOUTOG#(9)0DOUTOG#(10)0DOUTOG#(11)0DOUTOG#(12)0输出信号OFF输出信号OFFR2机器人：程序开始：所有输出信号OFF；DOUTOT#（17）ON；允许R4进入干涉区在进入干涉区之前：WAITIN#(17)=ON等待R4机器人允许信号DOUTOT#(17)OFF禁止R4机器人进入。进入干涉区时：WAITIN#(17)=ON等待R4机器人允许信号DOUTOT#(17)OFF禁止R4机器

4、人进入。离开干涉区后：DOUTOT#（17）ON；允许R4进入干涉区程序结束R4机器人（优先）：程序开始：所有输出信号OFF；DOUTOT#（17）OFF；禁止R2进入干涉区在进入干涉区之前：WAITIN#(17)=ON等待R2机器人允许信号DOUTOT#(17)OFF禁止R2进入干涉区进入干涉区时：WAITIN#(17)=ON等待R2机器人允许信号DOUTOT#(17)OFF禁止R2机器人进入。离开干涉区后：DOUTOT#（17）ON；允许R2进入干涉区程序结束说明：1）、关于程序结束时，干涉区信号的状态ON：程序结束后状态：R2机器人的OT#（17）ON；R4机器人的OT#（17

5、）ON。干涉区允许信号保持ON状态；因为如果R4的干涉信号OFF，则必须知道R2机器人已经离开干涉区，这样机器人之间还需要更多的交互信号；如果在R2R4都循环完成后OFF，则可能影响机器人利用效率。2）、2次干涉信号允许确认：防止2台机器人同时进入干涉区，既：机器人禁止另一台进入信号已经发出，但对方尚未接收到信号时刻，2台机器人存在同时进入了干涉区的可能性。3）、在PLC编程中，信号关系：信号对应关系如下（仅供参考），目的说明与互锁信号的区别。R2机器人：R4机器人：DOUTOT#(17)OFF=IN#（17）OFFDOUTOT#（17）ON=IN#（17）ONIN#（17）OFF

6、=DOUTOT#(17)OFFIN#（17）ON=DOUTOT#(17)ON1、不同的干涉区使用不同的干涉信号：如果两台机器人之间存在多个干涉区，则要求使用不同的干涉区信号。干涉区1干涉区2干涉区32、干涉信号地址分配：从IN/OT--9开始，机器人之间干涉区数量按照4个进行预留，即：只要使用数量不超过4个，则存在干涉区机器人，在生产线交互信号中PLC程序中，按照4个干涉区信号进行预留编程。干涉信号地址分配表：OT91#干涉区（左侧机器人#）IN91#干涉区（左侧机器人#）OT102#干涉区（左侧机器人#）IN102#干涉区（左侧机器人#）OT113#干涉区（左侧机器人#）IN113

7、#干涉区（左侧机器人#）OT124#干涉区（左侧机器人#）IN124#干涉区（左侧机器人#）OT131#干涉区（右侧机器人#）IN131#干涉区（右侧机器人#）OT142#干涉区（右侧机器人#）IN142#干涉区（右侧机器人#）OT153#干涉区（右侧机器人#）IN153#干涉区（右侧机器人#）OT164#干涉区（右侧机器人#）IN164#干涉区（右侧机器人#）OT171#干涉区（对面侧机器人#）IN171#干涉区（对面侧机器人#）OT182#干涉区（对面