昆明理工大学伺服变频实训报告

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1、实训成绩批阅教师日期实训报告课程名称伺服变频实训专业班级电信1311学号2013118504111学生姓名杨幼周指导教师胡寅实训地点明轩楼5022016年5月18日一、三自由度机械臂工作原理简述，结构框图绘制S7-200SMART产品多种多样且提供基于Windows的编程工具，这使得您可以灵活地解决各种自动化问题。S7-200SMART系列微型可编程逻辑控制器(MicroPLC,MicroProgrammableLogicController)可以控制各种设备以满足您的自动化控制需要。CPU模块配备了标准型和经济型供用户选择，分别用于复杂和简单的工业领域。可扩展的标准型模块可

2、处理更多I/O需求的复杂任务，最大可扩展到188点，可满足大部分小型自动化设备的控制需求。经济型CPU模块则直接通过单机本体满足控制需求。S7-200SMARTCPU模块本体最多可集成3路高速脉冲输出，频率高达100KHz，支持PWM/PTO输出方式以及多种运动模式，可自由设置运动包络。机械手由气控机械手、横纵轴丝杆组、底转盘机构、旋转基座等组成。由伸缩步进电机控制机械手手臂的左右运动，升降步进电机控制上下运动，装在底盘的直流电动机的正反转控制机械手的旋转可逆运动。结构框图：通信及网络设备触摸屏显示器其他设备扩展模块工业控制计算机CPU主机二、伺服控制部分：1.伺服驱动器主回

3、路、控制回路接线图2.伺服驱制器内部参数设置说明在第1层中选择“EE－”并按Enter键进入参数管理方式。选择操作模式，按Enter键，并保持3秒以上，显示器显示“FInISh”表示操作成功，若显示“Error”，则表示操作失败。按←键返回。EE-set：参数写入，表示将参数表中的参数写入EEPROM的参数区，不受断电影响，永久保存。EE-rd：参数读取，将EEPROM的参数区的数据读到参数表中。当用户对修改后的参数不满意或参数被调乱时，执行该操作，可恢复成刚上电的参数。EE-def：恢复缺省值，表示将所有参数的缺省值（出厂值）读到参数表中，并写入到EEPROM的参数区中，下

4、次上电将使用缺省参数。当用户将参数调乱，无法正常工作时，可进行该操作。要注意的是，在恢复缺省参数后，应该修改电机证型号代码参数（参数PA1）以匹配正在使用的电机。3.伺服驱制器点动调试步骤说明在第1层中选择Jr-，按Enter键进入JOG运行方式，即点动方式。JOG运行提示符为J，数值单位是r/min，系统处于点动控制方式。J0G速度由参数PA21设置。按键并保持，电机按JOG速度运行，松开按键，电机停转，保持零速；按↓键并保持，电机按负的JOG速度运行，松开按键，电机停转，保持零速。参数设定表点动模式示意图为了安全起见，点动JOG运行速度设定在低速100转以下。点动速度设定

5、参数为PA-21，JOG运行以此参数做为运转速度。设置参数后（PA53=1），伺服驱动器使能，指示灯Run点亮，此时驱动器和伺服电机处于零速运行状态。进入主菜单第一层，选择点动运行“Jr”，按Enter键进入JOG运行控制菜单。进入JOG控制菜单后，按下减小键并保持，电机按点动速度反转运行（CW方向），松开按键，电机停转，并保持零速；按下增加键并保持，电机按点动速度正转运行（CCW方向），松开按键，电机停转，保持零速。三、PLC部分：1.PLC控制电气图点动控制电气原理图2.PLC运动控制程序编制调试（1）数字11画法：程序：（2）数字71画法：程序：四、MCGS组态部分1.

6、MCGS工控组态界面设计五、联机调试PLC、触摸屏和伺服驱动器实现运动控制功能，过程记录由于联机调试中设备存在一些问题，所以这一项目由实际操作改为老师讲解演示。只要设计完成组态界面，然后将对应的按钮关联到相应的程序，即可完成通过触摸屏来控制机械手工作。每个按钮关联的程序又各不相同，所以按下不同的按钮，就可以实现机械手运动写出每个人的学号后两位数字。六、心得体会本次实训计划历时两周，在这期间，经过自己和老师的共同努力，我完成了一整套伺服与变频技术的实训。从一开始的老师讲解讲授机械手工作原理，到自己实际拆分机械手查看内部构成和电路连线情况，运动控制原理，主回路、控制回路接线方式，

7、伺服控制器的参数设置和调整，以及后面的手动控制机械手运行，通过程序设计自动控制机械手运行，使得机械手能够按照预先设置的程序达到一些项目要求。这一整套的实训内容，更加贴近了将来的工作，和实际紧密联系，一切标准按照工业设计生产要求来完成。实训一开始，大家都以为只是一个普通的机械手控制调试，但是老师反复强调，这次实训手动调试机械手工作只是其中的一个方面，另一个重要的方面，是要掌握通过PLC编程来驱动机械手自动运行，能够在自动运行的情况下，三轴协调动作，写出不同的阿拉伯数字符号。从程序的设计，到实际的调试，以及