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1、SmarTacI/Oversion一、SmarTac的电路原理标准的SmarTac(PIBversion)采用的ABB改造过的焊枪，他在保护气碰嘴上安装了检测电路，另外需要另外配置ABB标准硬件SmarTacPIBversion。PIB版内部实质上是一个低压检测设备，在使能这个设备的时候，他会产生一个约为40v的低压输出，即使Nozzle管上的电压相对地的压差约为40v，然后PIB板开始检测Nozzle管的电压，当nozzle管探测到工件时，电压会被强行拉低，使其电压约为0v，这样就完成了检测作用。图一SmarTac检测示
2、意图二、标准的SmarTac的检测方法图2第一次检测示教图图3第一次自动检测图在第一次对工件进行安装后，定义出起始搜索点（startpoint）和终止搜索点(searchpoint)(此时searchpoint和contactpoint是同一个点)，当以后所安装的工件发生偏移后，机器人从起始搜索点沿着终止点的方向直线搜索，直到找到contactpoint,因此就可以计算出前后两次contactpoint的偏移距离，就可以得出焊缝的相对偏移距离。一、SmarTac的检测所运用到的信号(I/Oversion)两个输出信号：do
3、SE1_SEL:用于使能SmarTac寻找功能。doSE1_REF:设置寻找工件时的电压。两个输入信号：diSE_DET：工件检测的反馈信号，diSE_DET=1表示工件检测成功，diSE_DET=0表示没有检测到工件。diSE_VALID:表示检测的电平变化信号是否有效，通常不用。在实际检测过程中，系统将doSE1_SEL和doSE1_REF设置为高电平，系统开始寻找工件，如果nozzle探测到工件，diSE_DET会被设置为高电平，此时机器人停止移动并记录此时的机器人坐标点，然后计算出工件的偏移。通过使用坐标偏移语句，
4、如PdispSet等语句系统会自动将偏移量加载到以后的路径上。系统检测的时序图：一、Fronius焊机和SmarTac的集成在Fronius焊机中有一个信号doTorchSenser，将这个信号设置为高电平（doTorchSenser=1）时，用焊枪的焊丝去接触工件时，焊机会向机器人发送一个反馈信号diArcStable(即起弧建立信号)，因此可以用此两个信号去完成SmarTac的功能。具体步骤如下：1、在ioFroniusSim1板中添加两个信号：-Name"doFr1SensorRef"-SignalType"DO"-
5、Unit"ioFroniusSim1"-UnitMap"4"-Name"diFr1PartDetect"-SignalType"DI"-Unit"ioFroniusSim1"-UnitMap"4"2、然后按照如下逻辑方式对信号进行逻辑连接：-Res"diFr1PartDetect"-Act1"doFr1SensorRef"-Act1_invert-Oper1"OR"-Act2"diFr1ArcStable"3、在proc.cfg设置相应的信号：#SMARTAC_SIGNALS:-name"smtsig1"-detect_i
6、nput"diFr1PartDetect"-reference_set_output"doFr1SensorRef"-wire_select_output""-sensor_on_output"doFr1TouchSense"#SMARTAC_SETTINGS:-name"T_ROB1"-uses_signals"smtsig1"-uses_speeds"smtspeedstd"按照上述的设置就可以完成SmarTacI/Oversion与Fronius焊机的集成。一、SmarTac可以改进的地方由于上述方法采用焊丝进行
7、探测，因此在焊接过程中焊丝的长短会变化，因此有以下两种解决方法：1、每次进行检测之前都采用标准的减丝机构对焊枪的焊丝进行减丝，这种方法节拍较慢，但是机构简单。2、在焊枪的nozzle管上安装一个SmarTac的探针或者直接采用喷嘴，这个探针（或喷嘴）必须采用RC回路和焊机的正极相连，RC回路的连接方式见下图：探针或者喷嘴一、SmarTac程序实例注：这个程序是通过计算相对坐标系的变化来对焊缝就行纠正的，并不适合所有的焊缝偏移形势。%%%VERSION:1LANGUAGE:ENGLISH%%%MODULEABBPERSwob
8、jdataobREF:=[FALSE,TRUE,"",[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];PERSwobjdataobNEW:=[FALSE,TRUE,"",[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];PERSrobta
