电梯控制系统设计 基于西门子PLC的电梯控制系统

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1、关闭好友动态朱芸禄 zhuyunlu@foxmail.com编辑往来邮件 正在加载...窗体顶端电梯控制系统设计基于西门子PLC的电梯控制系统发件人：朱芸禄    查看 添加 拒收时   间：2011年11月2日(星期三)晚上9:59纯文本

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9、PLC的电梯控制系统引言在工业生产中，常需要用闭环控制方式来实现温度、压力、流量等连续变化的模拟量控制。无论使用模拟控制器的模拟控制系统，还是使用计算机(包括PLC)的数字控制系统，PID控制都得到了广泛的应用。PID控制器是比例－积分－微分控制的简称，具有(1)不需要精确的控制系统数学模型;(2)有较强的灵活性和适应性;(3)结构典型、程序设计简单，工程上易于实现，参数调整方便等优点。积分控制可以消除系统的静差，微分控制可以改善系统的动态相应速度，比例、积分、微分三者有效地结合可以满足不同的控制要求。

10、　　2PLC实现PID的控制方式2.1PID过程控制模块这种模块的PID控制程序是PLC生产厂家设计的，并存放在模块中，用户使用时序要设置一些参数，使用起来非常方便，一个模块可以控制几路甚至几十路闭环回路。2.2PID功能指令现在很多PLC都有供PID控制用的功能指令，如S7-200的PID指令。它们实际上是用于PID控制的子程序，与模拟量输入/输出模块一起使用，可以得到类似于使用PID过程控制模块的效果。2.3用自编的程序实现PID闭环控制有的PLC没有PID过程控制模块和PID控制用的功能指令，有时

11、虽然可以使用PID控制指令，但是希望采用某种改进的PID控制算法。在上述情况下都需要用户自己编制PID控制程序。　　3PLC-PID控制器的实现本文以西门子S7-200PLC为例，说明PID控制的原理及PLC的PID功能指令的使用及控制功能的实现。3.1PID控制器的数字化PLC的PID控制器的设计是以连续系统的PID控制规律为基础，将其数字化写成离散形式的PID控制方程，再跟据离散方程进行控制程序设计。在连续系统中，典型的PID闭环控制系统如图1所示。图1中sp(t)是给定值，pv(t)是反馈量，c(

12、t)是系统的输出量，PID控制的输入输出关系式为:　　式中:M(t)—控制器的输出量，M0为输出的初始值;e(t)=sp(t)-pv(t)－误差信号;KC比例系数;TI－积分时间常数;TD－微分时间常数。　　　　图1连续闭环控制系统方框图　　式(1)的右边前3项分别是比例、积分、微分部分，它们分别与误差，误差的积分和微分成正比。如果取其中的一项或两项，可以组成P、PD或PI控制器。假设采样周期为TS，系统开始运行的时刻为t＝0，用矩形积分来近似精确积分，用差分近似精确微分，将公式1离散化，第n次采样时控

13、制器的输出为:(2)　　式中:en-1－第n-1次采样时的误差值;KI－积分系数;KD－微分系数。基于PLC的闭环控制系统如图2所示。图中的虚线部分在PLC内。其中spn、pvn、en、Mn分别为模拟量在sp(t)、pv(t)、e(t)、M(t)在第n次采样时的数字量。　　　　图2PLC闭环控制系统方框图　　在许多控制系统内，可能只需要P、I、D中的一种或两种控制类型。如可能只要求比例控制或比例与积分控制，通过设置参数可对回路进行控制类型进行选择。3.2输入输出变量的转换PID控制有两个输入量:给定值(

14、sp)和过程变量(pv)。多数工艺要求给定值是固定的值，如加热炉温度的给定值。过程变量是经A/D转换和计算后得到的被控量的实测值，如加热炉温度的测量值。给定值与过程变量都是与被控对象有关的值，对于不同的系统，它们的大小、范围与工程单位有很大的区别。应用PLC的PID指令对这些量进行运算之前，必须将其转换成标准化的浮点数(实数)。同样，对于PID指令的输出，在将其送给D/A转化器之前，也需进行转换。　　3.3回路输入的转换转换的第一步是将给定值或A/D转换后得到的整数值由16位整数转换成浮点数，可用下面的

15、程序实现这种转换:XORDAC0,ACO//清除累加器MOVWAIWO,AC0//将待转化的模拟量存入累加器LDW＞＝AC0,0//如果模拟量数值为正JMP0//直接转换成实数ORD16#FFFF0000,ACO//将AC0内的数值进行符号扩展，扩展为32位负数LBL0DTRAC0,AC0//将32位整数转换成实数转换的下一步是将实数进一步转换成0.0~1.0之间的标准化实数，可用下面的式(3)对给定值及过程变量进行标准化:RNorm=(R