飞思卡尔-智能汽车竞赛培训-机械结构部分

《飞思卡尔-智能汽车竞赛培训-机械结构部分》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、第六届“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛培训-----机械结构部分目录转向舵机的安装1车前轮的调校2传感器的安装3电机的安装4电池6机械设计原则5一、转向舵机的安装是否需要加长舵机臂？北京科技大学清华大学加长舵机臂能提高舵机的响应速度，舵机只需要转较小角度就可以实现较大角度的转弯。加长舵机臂对提高舵机的响应确实有一定的效果，但是车身转动的惯性限制了车的转向。而舵机臂加长会降低舵机定位的精度、提高重心、造成舵机损坏等。舵机加长臂的长度并不是跟舵机转向的灵活性成正比的，加长臂太长反而会影响其转向性能，因为加长臂太长定会导致力矩加大，导致转向不灵活。是否需要加

2、长舵机臂？一、转向舵机的安装舵机安装的位置也是影响舵机转向性能的关键，智能车对舵机的安装要求是很高的，这也就对智能车的舵机安装的机械结构提出了较高的要求，其要求舵机安装在智能车上必须完全固定，绝对不允许它与智能车之间有相对移动。一、转向舵机的安装舵机的结构舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k，直流电机、控制电路板等；工作原理：控制信号控制电路板电极转动齿轮组减速舵盘转动位置反馈电位计控制电路板反馈；控制量舵盘角度舵机的基本参数:HS-925尺寸：39.4*37.8*27.8重量：56g工作速度:0.11sec/60(4.8V)0.

3、8sec/60(6.0V)堵转力矩:6.1kg.cm(4.8V)7.7kg.cm(6.0V)工作角度：45度/400us舵机的连接方法三线连接方法：黑线：地线；红线：电源线；两种标准：4.8V,6V;蓝线（黄线）：控制信号线；颜色区分电源线和底线；标准驱动模型实测波形（0度）实测波形（15度）舵机的控制方法实测波形（30度）实测波形（-15度）舵机的控制方法转角与脉宽舵机的控制方法二、车前轮的调校主销后倾角和车轮前束可以提高车模行驶时的转向回正力。我们所使用的车模中，车轮和主销是平行的，一般调成0度左右就可以了，适当的正前束可以提高连续转向的反应

4、能力。车模前轮的空程比较大，过弯时车轮定位参数会发生比较大的变化，所以我们把主销的内倾角设成比较大的值，减小了空程，会更有利于过弯。主销后倾角主销后倾角是指在纵向平面内主销轴线与地面垂直线之间的夹角。它在车辆转弯时会产生与车轮偏转方向相反的回正力矩，使车轮自动恢复到原来的中间位置上。所以，主销后倾角越大，车速越高，前轮自动回正的能力就越强，但是过大的回正力矩会使车辆转向沉重。通常主销后倾角值设定在1°到3°。二、车前轮的调校前轮前束所谓前束是指两轮之间的后距离数值与前距离数值之差，也指前轮中心线与纵向中心线的夹角。前轮前束的作用是保证汽车的行驶性

5、能，减少轮胎的磨损。前轮在滚动时，其惯性力自然将轮胎向内偏斜，如果前束适当，轮胎滚动时的偏斜方向就会抵消，轮胎内外侧磨损的现象会减少。像内八字那样前端小后端大的称为“前束”，反之则称为“后束”或“负前束”。在实际的汽车中，一般前束为0~12mm。调节合适的前轮前束在转向时有利过弯，还能提高减速性。将前轮前束调节成明显的内八字，运动阻力加大，提高减速性能。由于阻力比不调节前束时增大，所以直线加速会变慢。智能车采用稳定速度策略或者采用在直道高速弯道慢速的策略时，应该调节不同的前束。二、车前轮的调校三、传感器的安装激光管的抖动对检测稳定性的影响很大，前

6、瞻增大后激光管的抖动很大地影响了检测的稳定性，所以必须加固传感器的安装，保证检测的稳定性。应尽量压低，以降低重心，以保证车的稳定性。留心的同学应该已经注意到，有些智能车在运行过程中电机声音特别大，而有些智能车的声音却几乎听不到，这是为什么呢？这种声音的来源其实是电机齿轮与传动齿轮之间的啮合，因为捏合角没有调好而导致电机的声音特别大，同时，啮合角不仅影响了电机的声音强度，而且更重要的是它直接影响了电机对整车的驱动性，因此，啮合度不应太松，当然也不宜太紧，在调试的过程中应准确把握。差速是影响小车转弯的重要因素，小车转弯不灵活、转弯时振动较大都有可能是

7、受差速的影响，然而如何调节后轮差速呢？这个没有精确的尺度，只能在调试过程中自己把握，不宜过松也不宜太紧，最好的标准是小车在拐S弯时能灵活自如。四、电机的安装装马达请使用金属齿轮，固定用台钳夹紧。注意，请使用金属齿轮，图中有误。马达的驱动齿轮请用黄色和orange色的。后轴后轴齿轮电机齿轮电机齿轮安装示意图减轻重量降低重心,重心落在小车后轮1/3处加固安装五、机械结构的设计原则电池使用方法参数：电压：1.2×6=7.2v容量：2000mAh放电曲线（在3A的大电流放电条件下得到的结果）电池使用方法正确充电：推荐使用比赛选配的充电器。该充电器是为玩具

8、电池设计的廉价的充电器，内部没有智能充电控制电路，只能采用恒功率充电模式，最大充电电流为700mA，平均充电电流300mA，涓流充电电流