kobuki通信协议

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1、附录：协议说明综述Kobuki驱动程序与机器人通过预先设定好的协议进行通信。通常，驱动会发送指令给机器人，并且得到机器人的反馈数据或传感器消息。这些命令和反馈数据被转换为bytestream通过串口通信。通信协议规定了bytestream的规则和形式。一、流组成一个bytestream可以分为四个部分：headers，length，payload和checksum。名字Header0Header1LengthPayloadChecksum大小1字节1字节1字节N字节1字节说明0xAA0x55有效信息的字节数有效信息1、headerHea

2、der包括两个字节，header0和header1，它们是kobuki驱动命令和机器人反馈数据bytestream的固定值。Headers用来检测bytestream的开始，相当于起始位。2、lengthLength表示一个bytestream中所包含的有效信息的长度。Length占一个字节，它可以用来区别不同的bytestream，最小值为3。3、payloadPayload中包涵了bytestream的中的实际数据即有效信息。3.1payloadPayload有一些sub-payload组成。PayloadSub-payload0S

3、ub-payload1Sub-payload2…Sub-payloadN-13.2sub-payload组成sub-payload可以分为三部分：header，length和data.名字HeaderLengthData大小1字节1字节N字节说明预定义的标识符Data的字节位数下面描述4、checksumChecksum是整个bytestream中出来headers外的异或值。Checksum过程确保了bytestream的完整性。下面是它的一段代码：unsignedintpacket_size(buffer.size());unsig

4、nedcharcs(0);for(unsignedinti=2;i

5、testream）的最小长度为7.9二、数据类型Sub-payload的数据字段是下面三种数据类型的混合：byte，int和short。名字说明字节长度位长数据范围C/C++标识符Unsignedbyte8位无符号整型180-255UnsignedcharUint8_tUnsignedshort16位无符号整型2160-65535UnsignedshortUint16_tUnsignedint32位无符号整型4320-4294967295UnsignedintUint32_t1、序列化—反序列化序列化是将数据结构转化为bytestrea

6、m的过程，反序列化是一个逆转过程。每个数据类型都通过LSB-First order序列化和反序列化。这就意味着有效字节中的最低位将最先进入bytestream。例如，整形数据2,864,434,397（0xAABBCCDD）序列化后是：0xDD0xCC0xBB0xAA所以，0xDD是最先进入bytestream的。这里有kobuki_driver的模板函数来解决这个问题，buildVariable()和buildBytes().三、命令包1、命令标识符IDNamedescription1Basecontrol（底盘控制）Controlw

7、heelmotors（控制轮子电机）2Reserved3Sound(声音)Playcustomsounds（播放定制声音）4Soundsequence（声音序列）Playpredefinedsounds(播放预定义声音)5Reserved6Reserved7Reserved8Setpower（整机功率）ControlexternalPowers（控制外部功率）9Requestextra（额外请求）Requestextrainformations（请求额外信息）10Reserved11Reserved12Generalpurposeout

8、put（通用输出）Controlgeneralpurposeoutput（控制通用输出）2、底盘控制通过控制轮子的电机来移动机器人。机器人将按弧线行进，半径mm速度mm/sNamesize数值十六进制数值说