手术机器人在外科领域的应用现状

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1、万方数据第29卷第1期2010年2月北京生物医学工程BeijingBiomedicalEngineeringV01．29No．1February2010机器人在外科领域应用现状卢旺盛田增民摘要机器人是机电一体化和现代生产自动化的典型代表，手术机器人则是现代远程信息技术、智能化工程技术与微创外科技术结合的精美之作。目前它在医学中得到广泛应用，并具有常规手术无法比拟的优点。本文从手术机器人的发展历史、手术机器人的优点和缺点、机器人手术的形式、医用机器人在各外科领域的广泛应用等方面进行了综述，并对机器人在医

2、疗领域的发展提出了展望。关键词微创外科；手术机器人DOI：10．3969／j．issn．1002—3208．2010．01．23．中图分类号R319文献标志码A文章编号1002—3208(2010)01—0101—05TheApplicationsofSurgicalRobotinSurgicalFieldLUWangsheng，TIANZengminDepartmentofNeurosurgery，GeneralNavyHospitalofPLA，Beijing100048【Abstract】Rob

3、oticsisatypicalrepresentativetogetherwithmodernautomationandmechatronics．Surgicalrobotisafineworksofmodemlong—rangeinformationtechnology，intelligentengineeringandtechnologywiththecombinationofminimallyinvasivesurgicaltechnique．Itiscurrentlywidelyusedinm

4、edicine，andhasconventionalsurgeryunmatchedadvantages．Inthispaper，thedevelopmenthistoryofsurgicalrobots，surgicalrobotsadvantagesanddisadvantages，theformsofroboticsurgery，andthewideapplicationsofrobotinthesurgicalfieldarereviewed，andtheoutlookofrobotsinth

5、emedicalfieldhasbeenproposed．【Keywords】minimallyinvasivesurgery；surgicalrobotO引言20世纪60年代以来，机器人作为机电一体化和现代生产自动化的典型代表，在制造业领域的应用获得了巨大的成功。机器人进入医疗领域，特别是可以应用机器人替代医生实施外科手术，曾经被认为是一种遥远的甚至是冒险的情景。今天，随着工业自动化技术、计算机图像技术、自动控制技术和远程通信技术的不断发展与完善，机器人技术在外科领域的应用正在成为一个新的产业。从世

6、界机器人的发展趋势来看，用机器人辅助外科手术将成为基金项目：国家863计划(2007AA420100—1)资助作者单位：海军总医院全军神经外科中心(北京100048)作者简介：卢旺盛(1971一)，男．副教授。E-mail：luws71@sina．corn通信作者：田增民(1954一)，男，教授。E-mail：tianzenming@rip．一种必然的发展趋势‘11。1医用机器人的发展历史微创外科(minimalinvasivesurgery)的原则是以微小侵袭的手段达到治疗疾病的目的，而以腹腔镜为代

7、表的内镜技术就是目前微创外科的突出代表，因其切口小、创伤轻、痛苦少、恢复快而发展迅速。目前机器人主要应用的方面是辅助腹腔镜方面，其应用显示了机器人在外科领域的优势与魅力。1994年美国ComputerMotion公司首先获得FDA的正式批准，允许其在手术室使用能自动控制腹腔镜位置的机器臂(automatedendoscopicsystemforoptimalpositioning，AESOP)。1997年3月AESOP手术机器人在比利时布鲁塞尔医院完成了第一例腹腔镜手术(胆囊切除术)口o。1999年1

8、月和2月由IntuitiveSurgical公司制造的“达芬奇”(Davinci)和由万方数据·102·北京生物医学工程第29卷ComputerMotion公司制造的“宙斯”(Zeus)机器人手术系统均获得欧洲CE市场认证，标志着真正“手术机器人”的产生。这两系统都包括高质量的图像传送显示器，医师手控的计算机辅助手术器械，能翻译和传送外科医师手部动作的网络以及支撑移动该系统机械臂的活动支架。手术机器人系统包括一个控制台和多个独立的机器臂组成。主控制台上的