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《改进的小波阈值滤波算法在陀螺仪漂移伺服法测试中的应用》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、第25卷第5期控制与决策2010年5月Vol.25No.5ControlandDecisionMay2010文章编号:1001-0920(2010)05-0681-05改进的小波阈值滤波算法在陀螺仪漂移伺服法测试中的应用李艳波,刘雨,苏宝库(哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心，哈尔滨150001)摘要：：：为了提高陀螺仪的测试精度,研究了陀螺仪伺服法测试技术,深入分析了伺服法测试的误差源以及误差源对测试结果的影响,并完成了高精度液浮陀螺仪的伺服法实验.针对实验数据中的噪声信号,提出了改进的小波阈
2、值滤波方法.仿真和实验结果表明:该方法与FFT(FastFouriertransform)滤波方法相比,估计精度显著提高;与小波通用阈值滤波方法相比,该方法计算量小,而且解决了通用阈值的“过扼杀”现象.关键词：：：伺服法；误差源；阈值滤波；过扼杀中图分类号：：：V241.5文献标识码：：：AModifiedwaveletfilteringalgorithmappliedtogyroscopeservotechnologyfortheimprovementoftest-precisionLIYan-bo,L
3、IUYu,SUBao-ku(SpaceControlandInertialTechnologyResearchCenter，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150001，China.Correspondent：LIYan-bo，E-mail：liyanbomail@sohu.com)Abstract：：：Inordertoimprovemeasurement-precisionofthegyro,thegyroscopeexperimentiscompletedba
4、sedongyroscopeservotechnology.Theerrorsourcesofgyroscopeservotechnologyareanalyzedinprocessofmeasurement,andtheimpactoftheseerrorsourcesonmeasurementisevaluated.Toeliminateinterferencesignalexistinginthesampleddataofthemeasurement,amodifiedwaveletthresho
5、ldfilteringmethodisproposed.Theresultsofthesimulationandmeasurementshowthat,theestimation-precisionoftheproposedmethodisimprovementedremarkablycomparedwiththefastFouriertransform(FFT)method,andthecalculationworkisreducedcomparedwiththeconventionalwavelet
6、thresholdfilteringmethods,furthermore,thephenomenonofacommonthresholdof“killing”issolvedthoroughly.Keywords：：：Servomethod；Errorsources；Thresholdfiltering；Killing1引引引言言言已经逼近极限,只有通过提高惯性仪表系数的时间稳陀螺仪是影响惯性导航系统精度的关键部件,定性,并采用高精度测试技术进行误差分离补偿,才能进一步提高仪表的使用精度[3].目前,对
7、于应用在因此陀螺仪漂移的测试和补偿便成为陀螺仪的研究、制造以及应用的重要课题.通常,陀螺仪漂移战略武器上的高精度液浮陀螺仪,采用力反馈法已不测试大都采用力反馈法.力反馈法的优点是操作简能满足测试精度要求,因此,开展伺服法的研究势在单、速度快、成本低[1].但是,力矩器存在非线性,测必行.但是,该方法对转台精度要求很高,伺服系统设计和调试难度较大[4],因而开展相应的伺服法实验的试精度不高,在低精度陀螺仪中,这种方法的研究与应用已经成熟.文献[2]提出了陀螺仪漂移测试的转难度也较大.台伺服法(简称伺服法
8、),这种方法不需要直接测量漂早在20世纪60年代,英美等国家便开展了伺服法实验,提出了伺服法测试技术[2,5].胡恒章[6]在查阅移角速度,而是间接地测量漂移角速度随时间的积分,当允许观测的时间足够长时,能够精确测量很小大量文献的基础上,总结出3种伺服法实验方案,包的漂移角速度,因此具有测试精度高的优点.伺服法括陀螺仪输入轴指天地实验、极轴伺服实验和小角的测试过程更接近于陀螺仪工作时的状态,对实际应度伺服实验,给出了实验数据滤波算法和陀螺仪漂移用具有更好
