PID算法完全讲解

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1、PID算法完全讲解#includetypedefunsignedchar     uChar8;     typedefunsignedint      uInt16;typedefunsignedlongint uInt32; sbitConOut=P1^1;    //加热丝接到P1.1口 typedefstructPID_Value{    uInt32liEkVal[3];         //差值保存，给定和反馈的差值    uChar8uEkFlag[3];         //符号，1则对应的为负数，0为对应的为正数  

2、     uChar8uKP_Coe;            //比例系数    uChar8uKI_Coe;            //积分常数    uChar8uKD_Coe;            //微分常数    uInt16iPriVal;            //上一时刻值    uInt16iSetVal;            //设定值    uInt16iCurVal;            //实际值}PID_ValueStr; PID_ValueStrPID;              //定义一个结构体，这个结构体用来存

3、算法中要用到的各种数据bitg_bPIDRunFlag=0;         //PID运行标志位，PID算法不是一直在运算。而是每隔一定时间，算一次。/*********************************************************/*函数名称：PID_Operation()                                 /*函数功能：PID运算                   /*入口参数：无（隐形输入，系数、设定值等）                     /*出口参数：无（隐形输出，U(

4、k)）/*函数说明：U(k)+KP*[E(k)-E(k-1)]+KI*E(k)+KD*[E(k)-2E(k-1)+E(k-2)]                                     *********************************************************/voidPID_Operation(void){    uInt32Temp[3]={0};  //中间临时变量    uInt32PostSum=0;    //正数和    uInt32NegSum=0;     //负数和    if

5、(PID.iSetVal>PID.iCurVal)               //设定值大于实际值否？    {        if(PID.iSetVal-PID.iCurVal>10)     //偏差大于10否？            PID.iPriVal=100;                 //偏差大于10为上限幅值输出(全速加热)        else                                   //否则慢慢来        {            Temp[0]=PID.iSetVal-PID.iCur

6、Val;   //偏差<=10,计算E(k)            PID.uEkFlag[1]=0;                    //E(k)为正数,因为设定值大于实际值            /*数值进行移位，注意顺序，否则会覆盖掉前面的数值*/            PID.liEkVal[2]=PID.liEkVal[1];            PID.liEkVal[1]=PID.liEkVal[0];            PID.liEkVal[0]=Temp[0];            /*================

7、===================================================*/            if(PID.liEkVal[0]>PID.liEkVal[1])             //E(k)>E(k-1)否？            {                Temp[0]=PID.liEkVal[0]-PID.liEkVal[1]; //E(k)>E(k-1)                PID.uEkFlag[0]=0;                        //E(k)-E(k-1)为正

8、数            }