电子罗盘的方位角计算公式

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1、如何得到罗盘的方位角磁阻传感器为建立罗盘导航系统提供了固态有效的解决办法！但是我们怎么才能够从简单的3轴数据得到罗盘的方位角呢？下面就将一步步告诉你如何去实现！1）当3轴磁力计工作时可以读到XYZ三轴的磁场强度，此时的数值并不能直接用作方位角的计算！因为此时的读数可能受到器件版面上其他一些含磁材料的影响，形成圆心坐标的硬铁漂移！具体的办法是：1，水平匀速旋转，收集XY轴的数据2，转动器材90度（此时Z轴水平）匀速旋转以收集Z轴数据3，将读取到的各轴数据的最大值加上最小值除以2，就得到一个各轴的offset值Xoffset=（Xmax+Xmin）/2Yoffset=（Y

2、max+Ymin）/2Zoffset=（Zmax+Zmin）/24，然后将磁力计读取的各轴的裸值减去前面计算所得的offset值，就可以得到用作角度计算的Heading值XH=X裸-XoffsetYH=Y裸-YoffsetZH=Z裸-Zoffset如果只用作水平测量，则此时的方位角为方位角=arctanYH/XH如果在测量时，我们的器件不是处在水平位置，套用以上公式，罗盘的方位角将出现偏差，此时就需要使用加速度传感器对磁力计进行倾角补偿。要对电子罗盘进行倾角的补偿，首先要计算出横滚角（θ）Roll以及俯仰角（φ）Pitch代入以下公式,计算Heading值Xh=X*c

3、os(φ)+Y*sin(θ)*sin(φ)-Z*cos(θ)*sin(φ)Yh=Y*cos(θ)+Z*sin(θ)考虑到角度的4个象限，航向角的计算公式可变为以下公式for(Xh<0)=180-[arctan(Yh/Xh)*180/π]for(Xh>0,Yh<0)=-[arctan(Yh/Xh)*180/π]for(Xh>0,Yh>0)=360-arctan(Yh/Xh)*180/πfor(Xh=0,Yh<0)=90πfor(Xh=0,Yh>0)=270