磁罗盘误差分析及补偿

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1、第!"卷!第!期传感技术学报3456!"!’46!!""#年!月$%&’()(*+,-’./+0)(’)+-).’1.$2,.2+-)0786!""#!"#$%&’()%$*+",-)$.%/)011"1."23%4$)/56+",-%..$!’(")’*+,-$"!.(")/&0123$!(4(530+&$!%6)73,!!"#$%&$8"&9+1593+,:+;;5-2!#+<9*=2>92<,?+;@92A*,3A5;6,3B2<>39@!C3%5,#$""#!!:*3,5"#!8:*2,-D&"39<

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5、对磁罗盘影响最大同时最难控制的磁罗差!提出了一种基于CD网络的补偿方法!并建立以测量航向角为输入&补偿后航向角为输出的三层CD网络模型A实验证明!用该方法可以较好地补偿磁罗差且补偿后航向误差均方差仅为"AG’!HHA关键词!磁罗盘"误差补偿"CD网络"最小二乘"最佳椭圆拟合中图分类号!!@<;

6、面是传感器自身制作工艺所’$(引起的误差"另一方面是传感器在载体上安时装引统A但是一般来说!基于地球磁场测量的磁罗盘精度不高!航向精度受到仪表自身的误差和环境磁场的起的非正交分量!该误差一般通过精密工装&精心调’H(影响!其中最重要的是环境磁场的影响!因此误差补节!可将误差消除在较小的范围内!也可以通过文偿是磁罗盘的研究热点和关键技术A文献’!(提出的献’$(提出的校准方法进行补偿A"磁场传感器自最小二乘补偿方法操作过于繁琐!效率较低A而文献身的零位误差和灵敏度误差!该误差可以通过O1+@’!&G(提出的基于最佳椭圆补偿方法自然条

7、件下补偿,96,88公司在O1+,96,88P+/A$@)+7!@QR.4()*@’&(后的航向误差稳定在M$N内’J(A本文提出了一种基于+,-./L,+41<4中提到的方法进行补偿A#环境误差!主要是磁阻传感器受周围环境磁场影响而产生CD网络的磁罗盘误差补偿方法!该方法可以较好地补偿磁罗盘的磁罗差!能提高磁罗盘的精度A的磁罗差A磁罗差对磁罗盘航向精度的影响最大同’J(时也最难控制A因此本文主要研究磁罗差的补偿A;!磁罗盘误差分析对于磁罗盘来说!主要存在的误差有以下几类%收稿日期!!""&@"G@$"!!修改日期!!""&@"J

8、@!’JJ"传!感!技!术!学!报!""#年出向量采用!式对输出值作反归泛化处理!即%@神经网络#G$隐层神经元个数的确定CD网络是一种多层的前馈型神经网络