利用phAB 搭建AUV 动力设备测控平台

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1、利用phAB搭建AUV动力设备测控平台唐照东边信黔邹海（哈尔滨工程大学动力与核能工程学院，黑龙江哈尔滨150001）摘要本文介绍了QNX环境下集成开发环境——光子程序生成器（phAB）的功能与特性，阐述了QNX光子微窗口系统的基本工作原理。基于phAB设计并实现了一种AUV动力设备测控平台，给出了测控平台的软硬件结构。最后对所开发的平台进行了测试，并取得了良好的效果。关键词：QNXphABAUVGUI中图分类号：TP391.9；TP316.2文献标识码：APhAB’sApplicationintheObserveandControlPlatformofAUVPowerPlantZOU

2、Hai,BIANXin-QianCHANGZhong-hu(SchoolofPowerandNuclearEngineering,HarbinEngineeringUniversity,Harbin150001,China)AbstractInthispaper,theintegrateddevelopmentenvironmentofQNX,photonapplicationbuilder(phAB)andtheoperatingprincipleofQNXphotonareintroduced.Therealizationandimplementationofobserveand

3、controlplatformofAUVpowerplantarepresented.Bothofthesoftwareandhardwarestructureoftheplatformaregiven.Finallywevalidatetheplatform.Keywords:QNXphABAUVGUI1．引言解光子微界面系统，首先要了解几个概念，如事件辽阔的海洋蕴藏着丰富的资源，自治式水下机空间、区域、事件等。器人（AUV）是人类探索海洋资源的有力工具。AUV1）光子事件空间能否进行长时间精确的海底勘探在很大程度上取光子“事件空间”是理解光子微界面系统工作决于AUV动力设备是否工

4、作正常，对与动力设备原理的关键，光子“事件空间”是由光子微内核系进行全面的测试与控制是非常必要的。QNX实时平统来管理的。“事件空间”的最深处可以想象为一台使得对于AUV的实时控制成为可能，不仅如此，个空的“根区域”。终端用户可以想象从控制台前独特的光子微窗口系统给用户提供了绚丽的GUI。面能够看到里面的事件空间。各种应用程序将相应基于光子微窗口系统的集成开发环境——光子程的“区域”放置在根区域与终端用户之间的三维空序生成器phAB（photonappbuilder）可以使用户构间中。他们使用这些区域产生和接收空间中不同类建自己的实时图形界面应用程序。phAB成为QNX型的事件。我们

5、可以将这些穿过空间的事件想象成环境下搭建AUV动力设备测控平台的首选工具。为光子，这个过程就像一束光穿越几层玻璃，这也2．QNX光子微窗口系统与phAB正是光子微界面系统名字的由来。事件本身可以想2.1光子微窗口系统象成为一系列含有附加数据的“矩形”组成。这些光子微界面系统是QNX一个图形化环境。为了管理“矩形”将空间切割成为一系列区域，各个区域由图形用户界面环境，光子微窗口系统建立了一个三不同的进程来处理。将用户作为中心，事件背离用维的“事件空间”并且将它所能够处理的范围限制户穿越事件空间底部的“根区域”被称为事件的向在空间的一个“区域”中，在这个空间区域中“穿外穿越，反之称为事件

6、的向内穿越，如图1所示。过”的不同的事件都由光子微界面系统处理。要理这个性质；敏感不透明属性：事件的一个副本被发送到区域进程，事件穿越区域时部分属性被修改。图1用户角度的光子事件空间2）区域区域由定义在三维事件空间的一组相互关联图2光子区域的长方形表示。区域含有两种属性，用来控制当事3）事件件穿越区域时，区域如何对事件进行处理。包括区与大多数视窗系统不同，光子将输入（画笔、域的敏感性与透明性。鼠标、键盘等）和输出（画图请求）归类为事件。敏感性使用特定的事件类型定义了拥有区域的事件既可以从区域中产生，也可以从光子内核自身进程如何对事件进行处理。如果一个区域对于某一产生。事件类型主要包括

7、键盘敲击事件、画笔和鼠类型的事件具有敏感性时，拥有区域的进程将会产标键动作事件、画笔和鼠标移动事件、穿越区域、生这个事件的副本。当另外的区域对这个事件也具绘画事件、拖拽事件、拖放事件等。有敏感性时，也会对这个事件产生一个副本，但是光子微界面系统代表了新的GUI的发展。采用含有不同区域的进程产生的事件副本是不同的。如了一个微内核和一组进程而不是其他视窗系统采果一个区域对于某一类型的事件不具有敏感性，那用的整体化体系结构。这种特殊的结构使得它具有么拥有区域的进