资源描述：
《一种基于MIMU的九陀螺冗余配置》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在应用文档-天天文库。
1、2 0 0 9年 5 月JOURNALOFHARBININSTIUTEOFTECHNOLOGYMay2009 一种基于 MIMU的九陀螺冗余配置李雪莲 , 孙 尧 , 莫宏伟 , 姚成凯(哈尔滨工程大学 自 动化学院 , 哈尔滨 150001, xuelianli2008@126.com)摘 要 :为进一步提高微惯性传感器及测量组合的 可靠性 和精度 , 提出 了一种 新型的 基于 MIMU的 9陀螺斜置冗余设计方案 , 该系统体现出较好的容错性能 .对不超过 3 个微陀螺发 生失效的 情况进行 故障检 测 , 故障识别率达到 91%.分别与无
2、冗余配置 、4轴冗 余配置 、 9陀 螺正交 冗余配置 进行了 对比分 析 , 结果表 明 , 本配置精度略小于同等元件数量 的正交配置 , 但却具有更好的容错性能 , 是一种既具有较高精度又具有较高可靠性的配置方式 .关键词 :微惯性测量组合 ;冗 余配置 ;微陀螺 ;故障诊断中图分类号 :TP271文献标识码 :A文章编号 :0367 -6234(2009)05 -0090 -05Redundancyconfigurationof9-gyrobasedonMIMULIXue-lian, SUNYao, MOHong-wei, YAOCheng-k
3、ai(SchoolofAutmation,HarbinEngieerngUniversity,Harbin150001, China, xuelianli2008@126.com)Abstract:Inordertofurtherincreasetherlabilityandprecisinofmicro-inertialmeasurecombination, thispaperprsentsanewdesignforMIU-based9-gyroobliquerdundancy.Thissystemhasbeterfaulttoleranceperfo
4、rmance.Usingtheparitychekequation, thefailuredetctionandrecognitionwerecompltedinthecir-cumstancethatnomorethan3 microgyrosfailed, andthefailurerecognitionratewas91%.Andthenitwascomparedrespectivelywihtosecircumstancesofnon-redundancycofiguration, 4-shaftredundancyconfigu-ration,
5、 and9-gyroorthognalredundancyconfiguratoninrespectsofprecisionandrelability.Resultsshowthattheprcisinoftheprposedconfiguratonisalitelowerthanthatoforthogonalconfiguratonwihtesamenumberofelments, butihasbetrperformanceofredundacy.Soitisakidofnewcofigurationwithhigherrelabilityandh
6、igherprecision.Keywords:micro-inertialmesureunit;redundancyconfiguraton;micro-gyro;faultdetction 由于微机械惯性传感器及其组合精度和可靠行体的可靠性 , 因此提高惯导系统的可靠性对于性偏低 , 如何在充分发挥微惯性导航系统优点的提高航行体的生存能力具有重要意义[ 3].系统的精度和可靠性可以借助很多方法, 例如同时 , 提高惯导系统精度及可靠性 , 使系统具有较好的容错能力 , 进而实现高可靠性 、高精度的导航定位 , 成为国内外学者研究的热点问题 .
7、提高制导[ 1]提高元器件的可靠性和精度 , 简化系统结构 , 采取经过充分考核的成熟的技术 , 采取冗余技术和数本文运用 9个单自由度微机械陀螺设计了一种可用于水下高速航行体的四轴冗余结构的微惯性测量组合 .当仪表失效时 , 具 有良好的容错性能 , 能 有效进行故障检测和识别 , 并通过系统重构 、隔离失效元件 , 使系统能够继续提供有效的测量信息 , 系统可靠性显著提高 ..惯导系统的可靠性直接影响到航有效的方法据融合技术等是提高制导系统精度和可靠性行之[ 2]1 微惯性测量组合四轴冗余设计收稿日期 :2008 -05 -22.基金项目 :国家
8、自然科学基金资助项目 (60672035/F010119).1.1 常用的惯性
