B._声音导引系统

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1、33声音导引系统(B题)主要用到的器件：1)MIC及相关放大调理电路2)喇叭及相关驱动电路3)无线收发模块，如nRF24014)小车5)电机及NEC指定的驱动芯片及其电路6)其他可扩展之器件，如LCD显示等基本思路整个系统分为两部分，声源定位及车体运动控制1)声源定位根据题目要求中给出的图示，定位声源有两种方法：a)可以通过计算声源与A、B、C中任意两点之间的距离的方法来确定声源与A、B、C的相对位置b)可以通过计算声源发出的声音被A、B、C接收到的时间差来确定声源与A、B、C的相对位置前一种方法要求

2、声源与接收器之间做同步，从而确定声音从发出到接收之间的时间。同步可以通过使用无线通信发送特定指令的方式来做。当声源需要确定自己的位置时，发射特定指令通知接收端启动计时。该方法需要考虑无线通信带来的声音发射和接收之间的时间误33333333差，实际测定这个误差。后一种方法方法不需要在声源和接收器之间做同步，相对简单一些，但是位置的计算相对复杂一些。下图是三个接收器接收到波形的示意图。通过测量从参考时刻开始到接收到完整声音的时间Count_Time，可以得出三个时间差，根据三个时间差可得出相对位置。（公式

3、这里不列出，推导方法不复杂）在本部分中，无论采用哪种方法，硬件主要包含两部分：声音发送和接收声音的发送相对简单，采用常规音频放大电路即可完成。如，采用61板板载之音频电路即可声音的接收电路的处理，大致思路如下：三个接收点的电路是一致的。由于接收点之间的距离在1m左右，所以接收电路的输出可做进一步处理，比如加232增加传输距离等以上的处理是在不考虑噪音污染的情况下的处理思路。若环境噪音比较严重，可考虑在接收端加入特定频率的滤波或解调电路。1)车体运动控制33车体运动控制主要涉及到NEC的芯片的使用，这里

4、不再赘述。