并联机床的历史、现状及展望

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1、《机床与液压》V""W_36_W·<·!"!!!!"!#并联机床的历史、现状及展望"!综!述!与评!论!!"李金泉，丁洪生，付铁，庞思勤（北京理工大学机械工程与自动化学院，邮编：!"""#!）摘要：本文介绍了并联机床的基本概念、分类方法及其基本特性，详细地阐述了并联机床在国内外的发展历史、研究状况以及关键基础零部件的发展状况，在此基础上，分析了并联机床结构上的优缺点，表明了并联机床走向实用化所面临的一些问题，本文的最后对并联机床的发展趋势作了展望。关键词：并联机床；虚拟轴机床；$%&’()%平台；并联机构!"#

2、$%&’()*，+,))#-’.%’,/’%(-/-01,’,)#(23/)/44#45%-#6/’%78/7"%-#*+,-./01(.，2+3456.7/89&.7，:;<-&，=>34$-/0-.（$?966@6AB&?9(.-?(@C.7-.&&)-.7(.D>1%6E(%-6.，F&-G-.7+.8%-%1%&6A<&?9.6@67H，F&-G-.7!"""#!，I9-.(）9:&’)/7’：+.%9-8J(J&)，%9&K(8-??6.?&J%8，?(%&76)H(.D?9()(?%&)-8%-?8

3、6A=LB()&J)&8&.%&DMN-%9%9(%，%9&J9H@67&.H，D&O&@6JE&.%6A=LB(.D-%8K(8-?J-O6%(@?6EJ6.&.%8()&&PJ(%-(%&DMQ.%9-8K(8-8，%9&(DO(.%(7&(.DD-8(DO(.%(7&6A%9&=LB’9-?9?6EJ()&D’-%9%)(D-%-6.(@E(?9-.&%66@8-.8%)1?%1)&()&(.(@HR&DM$6E&-881&8’9-?9E18%K&A(?&DD1)-.7=LB8%&JJ-.7-.%61%-

4、@-%H()&(@86J)&8&.%&DM>%@(8%，86E&D&/O&@6J-.7%)&.D89(O&K&&.7-O&.M5#*;()0&：=LB（=()(@@&@L-.&E(%-?E(?9-.&）；S-)%1(@(P-8E(?9-.&<66@；$%&’()%J@(%A6)E；=()(@@&@E&?9(.-8E!并联机床概述E(?9-.&等的，但=LB似乎已经成为目前国际上对并（!）并联机床及其相关概念联机床约定俗成的称呼。［!］：并联机构是并联机床的理论和结$%&’()%平台+:

5、.(%-6.(@:&D&)(%-6.A6)%9&=)6E6%-6.构基础，$%&’()%平台是并联机床最初的原型结构，人6AB&?9(.-8E(.DB(?9-.&$?-&.?&）没有直接定义并联机们一般认为它是T自由度的具有T个独立运动链的并床，但!YY!年定义了下列两个术语［W］：联机构，同时每条运动链都包含一个万向节、一个独立移动副和一个球铰。图Z美国4-DD-.78图瑞士C<5的[*&’-8公司的S()-(P5CU>4*+2C图!北京理工大学的图V拉瓦尔实验=()(@@&@E&?9(.-8E：I@68&

6、D]@66JE&?9(.-8E-.’9-?9FLU—!型并联机床室的灵巧眼%9&&.D]&AA&?%6)（E6K-@&J@(%A6)E）-8?6..&?%&D%6%9&K(8&并联机床：是一种基于并联机构原理并结合现代KH(%@&(8%%’6-.D&J&.D&.%X-.&E(%-??9(-.8M机器人技术和机床技术而产生的一种新型数控机床，B(?9-.&：B&?9(.-?(@8H8%&E%9(%J&)A6)E8(8J&?-A-?其基本的结构特征是并联，即：由床身—刀具（动平%(8X，81?9(8A6)E-.76

7、AE(%&)-(@，(.D%9&%)(.8A&)&.?&(.D台）—工件这一运动链中包含%)(.8A6)E(%-6.6AE6%-6.(.DA6)?&M多条独立的主动支链，图!所在此基础上，人们从并联机构以及机器人的历史示为一典型的T自由度并联机发展过程逐渐形成了并联机床的概念［W］：床。并联机床在国内也称作虚=()(@@&@L-.&E(%-?B(?9-.&（=LB）：B(?9-.&%66@K(8&D拟轴机床、变轴机床［V］、六条6.(J()(@@&@E&?9(.-8EM腿机床、六杆机床、六足虫机此外，与并联机构

8、相关的一些术语及其符号如下：床等等，在国际上一般称为图W瑞典3CQ$=：移动副J)-8E(%-?；^：转动副)&O6@1%&；$：球副=()(@@&@L-.&E(%-?B(?9-.&的<)-?&J%8J9&)-?(@；;：万向节(1.-O&)8(@（566X&‘8，I()D(.）（=LB），也有称为S-)%1(@>P-8G6-.%，相当于^^；2Q:：自由度D&7)&&86AA)&&D