一种北斗接收机及其热启动方法

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102778683A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102778683A(43)申请公布日2012.11.14(21)申请号201210237406.2(22)申请日2012.07.09(71)申请人北京邮电大学地址100876北京市海淀区西土城路10号(72)发明人邓中亮刘竞超杨磊尹露席岳李晓敏詹中伟王冠一董慧(74)专利代理机构北京三高永信知识产权代理有限责任公司11138代理人王希刚(51)Int.Cl.G01S19/13(2010.01)G0

2、1S19/27(2010.01)权利要求书2页说明书7页附图2页权利要求书2页说明书7页附图2页(54)发明名称一种北斗接收机及其热启动方法(57)摘要本发明公开了一种北斗接收机及其热启动方法，包括：获取本地接收卫星信号的时刻T′r；根据T′r计算粗略估计的卫星信号发射时刻Tte；得到卫星在粗略估计的卫星信号发射时刻Tte时的坐标，计算卫星到上次定位用户位置的距离和传播时间；重构出有δ误差的卫星信号发射时刻T′t；根据卫星信号发射时刻T′t计算传播时间，与真实的卫星传播时间ΔT对比，得到误差δ的值，并将

3、误差δ调整加入定位所需各颗卫星信号计算；计算伪距并进行最小二乘法解算定位结果，完成热启动。本发明能够提高北斗接收机首次定位时间，实现开机快速定位。CN10278683ACN102778683A权利要求书1/2页1.一种北斗接收机热启动方法，其特征在于，所述方法包括：北斗接收机获取本地接收卫星信号的时刻T′r；根据所述本地接收卫星信号的时刻T′r计算粗略估计的卫星信号发射时刻Tte；得到卫星在粗略估计的卫星信号发射时刻Tte时的坐标，计算卫星到上次定位用户位置的距离和传播时间；重构出有δ误差的卫星信号发射

4、时刻T′t；根据所述卫星信号发射时刻T′t计算传播时间，与真实的卫星传播时间ΔT对比，得到所述误差δ的值，并将所述误差δ调整加入定位所需各颗卫星信号计算；计算伪距并进行最小二乘法解算定位结果，完成热启动。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述北斗接收机根据RTC或RTT计时，以及上次定位的时间信息，根据公式T′r＝Tr+δtu+δtrtc计算出含有误差的本地接收时刻T′r；其中，Tr+δtu是上次定位时间，δtu是定位后解出的时钟差修正参数，δtrtc为计时器误差。3.如权利要求1所述的方法，其特

5、征在于，该方法还包括：所述本地接收卫星信号的时刻T′r减去卫星信号平均传播时间得到粗略估计的卫星信号发射时刻Tte。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：根据公式计算卫星到上次定位用户位置的距离；其中，(xe,ye,ze)为卫星在粗略估计的卫星信号发射时刻Tte时的坐标，(xu,yu,zu)为上次定位用户位置坐标；根据公式ΔTe＝ρe/c计算卫星到上次定位用户位置的传播时间。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：卫星信号发射时刻T′t根据公式T′t＝T′r-ΔTb-TC＝

6、Tt-δ计算；其中，ΔTb为卫星传播时间中整比特时长；TC为比特同步后得到的20毫秒内的准确时长；δ为计算出的卫星信号发射时刻T′t与真实的卫星信号发射时刻Tt的误差。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：根据公式ΔT′＝T′r-T′t计算卫星信号传播时间；根据公式δ＝ΔT′-ΔT计算传播时间与真实的卫星传播时间ΔT之间的差值，即为误差δ的值。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：在对每颗卫星的发射时刻调整了误差δ后，计算出每颗卫星的传播时间，然后与其自身的精确传播时间Δ

7、T相比较，消除整20或40毫秒误差。8.一种北斗接收机，其特征在于，所述北斗接收机包括接收时刻单元、发射时刻估计单元、上次定位计算单元、发射时刻重构单元、误差调整单元和解算定位单元，其中：所述接收时刻单元，用于获取本地接收卫星信号的时刻T′r；所述发射时刻估计单元，用于根据所述本地接收卫星信号的时刻T′r计算粗略估计的卫星信号发射时刻Tte；所述上次定位计算单元，用于根据卫星在粗略估计的卫星信号发射时刻Tte时的坐标，计算卫星到上次定位用户位置的距离和传播时间；2CN102778683A权利要求书2/2

8、页所述发射时刻重构单元，用于重构出有δ误差的卫星信号发射时刻T′t；所述误差调整单元，用于根据所述卫星信号发射时刻T′t计算传播时间，与真实的卫星传播时间ΔT对比，得到所述误差δ的值，并将所述误差δ调整加入定位所需各颗卫星信号计算；所述解算定位单元，用于计算伪距并进行最小二乘法解算定位结果，完成热启动。9.如权利要求8所述的北斗接收机，其特征在于，所述北斗接收机还包括第二误差调整单元，用于在对每颗卫星的发射时刻调整了误差δ后，计算出每颗卫星