基于梯度增强和逆透视验证的车道线检测_王超[1]

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1、第35卷第9期哈尔滨工程大学学报Vol．35№．92014年9月JournalofHarbinEngineeringUniversitySep．2014基于梯度增强和逆透视验证的车道线检测王超，王欢，赵春霞，任明武(南京理工大学计算机科学与工程学院，江苏南京210094)摘要:为解决高速公路和城市道路上复杂条件下的弱线漏检问题，提出了一种基于梯度增强和逆透视验证的车道线检测方法。该方法使用车道线的结构和对比度特征提取车道线区域，利用提取的车道线区域进行车道线和道路样本的选择，并采用基于模糊线性鉴别分析获得从彩色ＲGB图像到灰度图像变换的最佳投影系

2、数，以确保车道线和道路像素间的灰度差异最大，从而有效突出道路上的弱线;利用逆透视变换对候选车道线间的空间位置关系进一步验证，以此找回漏检的虚线。不同场景、不同天气状况下的实际道路图像的实验表明，方法具有很好的鲁棒性和准确性。关键词:先进驾驶辅助系统;车道线检测;梯度增强;逆透视变换;弱线检测;虚线检测doi:10．3969/j．issn．1006-7043．201401046网络出版地址:http://www．cnki．net/kcms/doi/10．3969/j．issn．1006-7043．201401046．html中图分类号:TP391．

3、4文献标志码:A文章编号:1006-7043(2014)09-1156-08Lanedetectionbasedongradient-enhancingandinverseperspectivemappingvalidationWANGChao，WANGHuan，ZHAOChunxia，ＲENMingwu(CollegeofComputerScienceandEngineering，NanjingUniversityofScienceandTechnology，Nanjing210094，China)Abstract:Forsolvingthep

4、roblemofthemissingdetectionoffaintlanesinhighwayandurbanroad，alanemarkerdetectionmethodbasedongradientenhancingandinverseperspectivemapping(IPM)isproposedinthispaper．Thismethodfirstextractspotentiallanemarkersbasedonthestructureandcontrastfeaturesofthelanemarkerandthenselects

5、lanemarkerandroadsamplesfromtheextractedpotentiallanemarkers．Thefuzzylineardiscriminata-nalysisisappliedtoobtainthemostdiscriminativetransformationcoefficientfromＲGBcolorimagetograyimage，sothatintheIPMimage，theintensitydifferencebetweenlaneandroadpixelsisenlarged，whicheffecti

6、velyen-hancesthefaintlane．Inordertoresolvemissingdetectionofdottedlane，theIPMisfurtherapplied，andgeometryrelationshipofpotentiallanesinIPMistestedandverifiedforremovingfalselanesandavoidingmissingdottedlanes．Experimentsonroadimagesindifferentscenariosanddifferentweathercondit

7、ionsdemonstratetherobustnessandaccuracyoftheproposedmethod．Keywords:advanceddriverassistancesystems;lanedetection;gradientenhancing;inverseperspectivemapping;faintlinedetection;dottedlinedetection车道线检测是先进驾驶辅助系统(ADAS)的核化等问题，之间还夹杂着虚线的干扰，因而给基于机心技术之一，是实现车辆辅助安全驾驶的重要前提。器视觉的车道线检测带来了

8、挑战，因而具有重要的近年来，各大科研机构不断深入研究车道线检测方研究意义。车道线检测方法一般包括3个步骤:1)［1-4］法，并实现了车辆