ACS运动控制引领世界最先进技术

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1、ACSMotionControlAdvanTofineAutomationACSMotionControl成立时间：1985年产品：高性能多轴运动控制器应用：中高端设备布局全球总部：Israel北美总部：Plymouth,Minnesota亚洲支持中心：SouthKorea网址：http://www.acsmotioncontrol.comGantryControlInputShapingInputShaping安装软件：SPiiPlus6.50SPiiPlusPCI/-LT/-ST板卡级控制器–PCI，可独立

2、运行SPiiPlus-LF4轴，经济型，小尺寸，支持：PLCopen，CANOpenSPiiPlusSAR/SAR-LTSPiiPlus-LF-CMSPiiPlusCM集成了电源和驱动器MC4U用户可配置式控制系统：控制器，电源，驱动器HSSI扩展模块HSSI-IO16HSSI-ED2HSSI-HES典型系统配置：SPiiPlusCM通信与扩展软件接口与伺服接口统一的系统架构：多处理器架构一个SPii处理器控制两个轴，轴数增加，性能保持不变！统一的系统架构：多处理器架构MPU586/PentiumMPUcycl

3、e0.5,1,2msecSPiiT/DSPiiZ/CSPiiY/BSPiiX/ASPiicycle50µsecInteractionwithrealworldInteractionwithhostcomputerFlashmemory统一的软件平台：SPiiPlusADKSPiiPlusMMISPiiPlusSimulatorSPiiPlusFRFSPiiPlusLibraryPLCopen文档课件与例程人机接口软件–SPiiPlusMMI人机接口软件–SPiiPlusMMI仿真器软件–SPiiPlusSi

4、mulator频率响应分析软件–SPiiPlusFRFPLC编程软件–InfoteamOpenPCSPLC编程软件–InfoteamOpenPCS软PLC编程IEC61131-3：LD，FBD，ST，IL，SFC采用InfoteamOpenPCSPLCOpen运动控制功能块支持CANOpenSPii运动控制芯片SPii运动控制芯片60MHz数字编码器接口16位模拟量驱动输出脉冲/方向信号输出PEGMARKHSSISIN-COS编码器细分器SPii运动控制芯片PEG：高速脉冲触发高速，输出触发延时为亚微妙级在5M

5、Hz脉冲的编码器下精度达到±1个脉冲应用场合：激光切割，打印，成像MARK：高速位置捕捉高速，高精度应用场合：包装SPii运动控制芯片HSSI：高速同步串行接口扩展接口：I/O，编码器，驱动总线速率2.5MHz，刷新速率20KHz，基于RS-485标准网线（20米）协议简单，客户可自己设计扩展模块SIN-COS编码器细分器4~65536倍，16位分辨率，2.5MHz可达到亚纳秒级的分辨率系统软件架构MPU程序：在MPU的Flash中SP程序：初始化时载入SPii中，包括伺服算法软件工具SPiiPlusADK：安

6、装在PC上SPiiPlusMMISPiiPlusSimulatorSPiiPlusFRFSPiiPlusLibraryPLCopenFirmware-MPU程序与SP程序通信运动轨迹生成（APOS）给定值计算（RPOS）安全控制数据采集硬件位置触发（PEG）硬件位置触发（MARK）主机即时命令执行任务调度和管理Firmware-SP程序编码器反馈值处理给定值精插补位置环控制算法速度环控制算法电流环控制算法应用程序开发ACSPL+开发环境ACSPL+基本特性高级语言，拥有丰富的指令集强大的运动控制指令64位浮点运

7、算，丰富的数学函数复杂的数学表达式多任务：10个程序区，可以10个程序同时运行编译执行，类似于C++执行时间确定：每个MPU周期执行1~10行每行程序可以包含多个语句自动执行子程序(Autoroutine)大容量：128MbRAM,128MbFlash支持一维和二维数组，数组最大容量为10万支持全局变量，每个程序都可访问SPiiPlus运动控制功能8轴均独立，支持8轴联动8轴点对点，JOG，跟随运动8轴连续直线插补PVT三次样条插补，S曲线加速运动中改变位置、速度、加速度反向运动学和轴变换主从跟随，虚拟主轴电子

8、齿轮，电子凸轮高级龙门控制算法输入整形控制算法(InputShaping)Q&AThanks!