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《力控制技术在机器人打磨中的应用及系统实现》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、第l卷第2期上海电气技术Vol.1No.22008年12月J()URNALOFSHANGHAIELECTRICTECHNOLOGYDee.2008文章编号:31一1989(2008)02一0035一06力控制技术在机器人打磨中的应用及系统实现谭福生,葛景国(ABB中国研发中心,上海200131)摘要:介绍了一种力控制的机器人打磨系统分析了机器人的打磨行业应用的优势和挑战,以ABB力控制为例给出了机器人力控制技术的解决方案,对机器人打磨过程进行了建模,并详细的讨论了该方案的主要关键技术:手把手示教,路径学习和基于模版的自动程序生成对基于力控制技术的机器人打磨模型进行了实现
2、,开发了一种快速的编程方法的产品实验和反馈表明该产品可有效的缩短编程时间和提高编程效率关键词:力控制;力(力矩)传感器;机器人打磨;手把手示教;路径学习;自动程序生成中图分类号:TP242.3文献标识码:AResearehonForce一eontrol一basedRoboticMaehininganditsPaekagelmPlemenation丁ANFusheng,GEJingguo(ABBRoboties,CorporateResearehCenter,Shanghai200131,China)Abstraet:Aforee一eontrol一basedrobotie
3、maehiningsystem15introdueedinthispaper.Firstly,theadvantageandehallenge15analyzedinusingrobotinmaehining.ABBforeeeontrolsolution15given.Themaehiningproeessmodel15analyzed.Thr饮keyteehnologies:lead一throughteaehing,Pathlearn-ingandtemplate一basedautomatieprogramgenerationaredeseribed.Asystemba
4、sedonforee一eontrol-basedrobotmaehining15realizedandaproduetbasedonfastprogrammingmethod15developed.It15provedpraetieallythatiteanshortentheprogrammingtimefromdaystominutesinrobotiemaehiningProgramming.Keywords:foreeeontrol;foree(torque)sensor;robotmaehining;lead一throughteaehing;pathlearnin
5、g;automatieprogramgeneration随着制造业的发展,例如飞机发动机汽轮机Zh才能加工1个汽轮机叶片,而且废品率高达叶片和模具等由于表面复杂精度要求高,目前主15%,在我国,废品率更是高达30%因此人工磨要以人工磨削为主在美国,1个熟练工人需要花削费时而且劳动强度大对于磨削效率的提高,行收稿日期:2008一10一08作者简介:谭福生(1975一),男,博士,主要从事机器人在注塑打磨等行业的应用,力控制技术,机器人图标化编程技术.机器人离线仿真技术等的研究工作,E一mail:tanfusheng@yahoo.cn上海电气技术2008年第2期业内
6、有2种方案,采用数控机床或者工业机器人,2学习专业的机器人语言,轻松地点击触摸屏,就可种方案各有自己的特点以创建出专业的机器人程序且机器人力控制器和机器人控制器实现集成,力传感器提供6个自由表l数控机床及其工业机器人在打磨行业的特点度的力(力矩)反馈下面就该系统进行详细阐述参数5轴数控机床工业机器人刚度(Nm一>301基于Pl的机器人力控制策略定位精度厂mm在机器人力控制方面的研究,ABB早在2000运动偶合无三方向都有偶合年就和LndUniversity合作进行基于机器人力控工作空间小较大且灵活布置制的齿轮箱装配相关的研究,并于2003年推出原型工件夹持困
7、难容易产品经过2年多的客户反馈,在2005年正式地集价格/美元500又10一l火1050~100000成到机器人控制器中,力控制器卡于轴计算机采用PCI夹层板卡(PCIMezzanineCard)插槽链接,用户如表1所示,在6个不同方面,对比了5轴数控只需购买升级版的轴计算机及其力控制指令包,但机床和标准的工业机器人的特点数控机床的刚度该产品应用时,操作者还需要详细了解和掌握专业一般大于30N拼m一,而六自由度的串联机器人的的机器人编程语言指令刚度小于IN拜m一,在定位精度运动偶合方面数控机床也
