STM32-uCOS移植

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1、uCOS学习随笔StepbyStep-2Project:fira-mirosot-robotuCOS学习随笔StepbyStep-2——理解中断（基于STM32控制的第四代圆梦小车）一、缘由这一步本来计划结合需求搭建任务框架，完成概要设计的，之后再根据任务框架将任务逐一实施。可在第一步时就对系统的时基的形成存在疑惑，对uCOSII是如何实现定时的没有吃透，丝毫没有发现系统去使用STM32的定时器，也没有看到相应的中断处理，倒是发现：如果使用系统的延时函数，精度很难达到要求。因为小车需要产生PWM信号，虽说周期不算短，有8ms呢（125Hz)，可如果将系统的Tick设置为10m

2、s,指望直接使用系统地定时不太可能了，必须另谋出路。而且，必须和PWM同步的电流、电压采样似乎也必须有较高的实时性。检测车轮转动的码盘信号最快约为200Hz,周期约5ms,也必须靠中断采集。因此，要能恰当的搭建任务框架，必须很好的了解uCOSII的中断实现机制，以及中断后任务是如何切换的。这样才能合理分配资源，以保证小车的控制遂心如愿。所以，将第二步改为“理解中断”，主要探讨系统中是如何实现定时的？是如何实现中断的？自己如何编写一个中断服务程序？中断处理中的信息如何与任务交互？如何通过中断激活相应的任务？基本掌握了这些，分配任务才能做到心中有底。二、理解系统定时通过仔细阅读源

3、码，基本理解了系统定时是如何实现的了。uCOSII只使用了STM32的SysTick，这部分没有使用ST的库，而且硬件上似乎系统只第1页共13页uCOS学习随笔StepbyStep-2Project:fira-mirosot-robot使用了SysTick。SysTick的初始化及中断部分由uCOSII系统部分完成，准确地说是STM32移植部分。详细工作过程如下：1）在app.c的App_TaskStart中调用：OS_CPU_SysTickInit()此函数在COMMONuCOS-IIPortsARM-Cortex-M3GenericRealViewos_cpu

4、_c.c中定义，主要完成SysTick的中断初始化。（从目录上看就知道属于移植部分）2）在中断向量定义Vectors.s中定义了：IMPORTOS_CPU_SysTickHandler以及：DCDOS_CPU_SysTickHandler;15,uC/OS-IITickISRHandler将中断向量15定位于SysTick的中断服务程序。3）在COMMONuCOS-IIPortsARM-Cortex-M3GenericRealViewos_cpu_c.c中定义：这就是SysTick的中断处理程序。其中调用了OSTimeTick，处理系统的时基。4）OSTimeTi

5、ck在COMMONuCOS-IISourceos_core.c中定义：第2页共13页uCOS学习随笔StepbyStep-2Project:fira-mirosot-robot在这个函数中主要处理了处于等待状态任务（Waiting）的等待计时，也就是调用了以下两个延时函数之一的任务：voidOSTimeDly(INT16Uticks)（在OS_Time.c中定义）INT8UOSTimeDlyHMSM(INT8Uhours,INT8Uminutes,INT8Useconds,INT16Ums)在调用延时函数后，任务被置于等待状态（Waiting），并在任务控制块中设置等待

6、的时间，也就是对Tick的计数值，存放于：ptcb->OSTCBDly。在OSTimeTick中会对ptcb->OSTCBDly进行减计数，如果减到“0”，则将任务切换为就绪状态（Ready），下次任务调度时就可以被激活了，转换为运行状态(Running)，对于调用延时的任务而言，意味着延时结束。注意：这个切换要到任务调度时才会实现，而不是立刻生效。而即使进入了任务调度，也不一定能轮到，如果有高优先级的任务在Running，或者同时进入Ready，则需要先处理它们。由此可见延时函数的精度不能指望。OSTimeTick似乎还做了一件事：单步调试的控制，此单步非一般仿真下的一条条

7、指令执行，而是一个Tick、一个Tick的执行，对于调试多任务似乎更合理，不过这也是我的理解，没有做过，不知道是否如此。OSTimeTick还有一个与应用程序相关的功能：系统运行计时，存放在OSTime中，这个值似乎在任务启动后就一直对Tick计数。此外，如需要定义一个与Tick同步的任务，OSTimeTick中提供了一个Hook函数接口：OSTimeTickHook();(在os_cpu_c.c中定义)这个函数为uCOSII的Timer提供计数信号，为满足应用程序需要，函数中留了一个应用接口：App_