基于对应点的双目视觉研究

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1、河南大学硕士学位论文基于对应点的双目视觉研究姓名：范秋凤申请学位级别：硕士专业：应用数学指导教师：杨国胜20060501河南大学硕士研究生学位论文第1页摘要双目视觉研究是计算机视觉研究中最为活跃的分支之一，主要包括摄像机定标、图像采集、特征提取、立体匹配、深度计算及深度信息内插六部分内容。其中，特征提取和立体匹配是核心部分。因此，本文将这两部分作为重点研究内容，主要包括：第一，基于双ccD摄像机，重点讨论了几种常用的坐标系及其各个坐标系之间的转换关系，给出了光轴平行的双目视觉摄像机模型。第二，在图像的特征提取方面，本文对Freeman链码角点检测方法和

2、面积比角点检测方法进行了比较研究，提出了一种改进的面积比角点检测方法。该方法与改进前相比，在保证角点检测效果不变的情况下提高了角点检测的实时性。第三，借助相关法计算两幅图像中目标的相似度，以实现图像的立体匹配。将目标几何形状的角点作为对应点，结合对应点的外极线约束条件，提出一种有效的对应点匹配算法。在此基础上，利用对应点的视差计算基于双ccD成像的目标深度信息。关键词：双目视觉；图像匹配；角点检测；视差；外极线约束第1I页河南大学硕士研究生学位论文AbstractBjnocuIarV1slonresearchisoneofthemostactlvebr

3、anches0fcomputerVisiOntecllIloIogy，includingmanyresearchaspectssuchascameracalibration，jmageacquis撕on，fbatureextraction，stereomatching，depthmeasurementanddepthinformationinterpolation．Amongmeseresearchaspectsfe甜ureextTactiona11dstereomatchingarethecorepartsofthebinocularvisionre

4、search．Therefore，thismesishastakenthesetwoaspectsasthekeyresearchcontents，mainlycontaining：Fjrstly，basedondualccDcaIIlera，theemphasisisstressedont}1ediscussionofseVeTalc00rdinatesystemsincommonusea11dthetmnsitionrelationsamongt11eminthisthesis．SecondlXconcemingthefeatureextracti

5、onofimage，thecomerdetectionalgorit胁basedonFreemanchainandtheonebasedonarearatioarestudiedcomparatiVelya11danjmproVedcomerdetectionalgorithmbasedonarearatioisproposed．Theexpe“mentresults曲proVethatthereal—timecharacteristicoft11isimpmvedalgorit№hasbeencr山ancedunderthecondi60nofthe

6、samecomerdetectione任宅ct．Thirdly，ttlestereomatchingisachieVedbyuseofthesimilarityoftwoimagescaIculatedtllroughttllecorrelationa190rithminthistIlesis．And廿1en，takingmecomersofanobjectasthecorrespondingpointsandconsideringofthe印ipolarrestrictionofcorrespondingpoints，aneffectivemetho

7、disproposedusedtomatchcorrespondingpoints．Ontllebasisofsuchare5uIt，thedepthinforInationiscomputedbyusingthedisparityofcorrespondingpoimsintWoimages．Keywords：binocularvision；imagematch；comerdetection；disparity；epipolarrestriction韵薹爨嚣§蕊．j≯f誉毒葶尊箜誊擎搴誉孽要

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