附录3：四足步态算法及其控制代码

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1、附录3：四足步态算法及其控制代码/************************************工程名：DOG*文件名：main.c*功能：上位机步态算法平台。*CPU：M167.3728MHZ晶振*作者：YY*当前版本：1.0*日期：2008-4-2************************************/#include#include#include#include//#include#include"gai

2、t.h"#include"usart.h"#include"think.h"#include"ad.h"unsignedcharsend_pwm[9]={53,18,34,67,39,63,50,23,45};//PWM参数数组unsignedcharup_t=0;//时钟更新标志unsignedchart;//步态时钟节拍unsignedcharerror=0;//错误标志unsignedchart_backup;//t的备份unsignedcharone_T=0;/***************************************************

3、****************定时器0用来产生步态时钟，定时器1和2用来产生PWM波，调配输出光色******************************************************************/voidtime_init(void){TCCR0=(0<

4、(0<

5、(0<

6、(0<

7、(0<

8、(0<

9、(0<

10、(0<

11、(0<

12、0<

13、(1<

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26、(1<

27、(1<

28、(0<

29、(1<

30、(1<

31、){DDRB

32、=(0<

33、(1<105){t=0;one_T=1;}elset++;up_t=1;}/**********容错处理，USART接收中断**************/SIGNAL(SIG_UART_RECV){if('N'==UDR){error=1;}}intmain(void){cli();wdt_disable();io_init();usart_in

34、it();time_init();sei();usart_send_pwm();//位置初始化find_do();}/************************************工程名：DOG*文件名：gait.c*功能：步态算法函数文件。*当前版本：1.0*日期：2008-4-2************************************//************************************当前版本：2.0*步态参数事先计算，更改相关函数*日期：2008-4-10******************************

35、******/#include"gait.h"constprog_uchart_a1[]={//1#膝关节53,51,46,41,35,29,24,20,16,14,13,13,14,16,20,24,29,35,41,46,51,53,53,52,52,52,51,51,51,51,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,