《基于vxworks的水下目标识别系统研究》

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1、分类号：UDC：工学硕士学位论文密级：编号：基于VxWorks的水下目标识别系统研究硕士研究生：石丽娜指导教师：焦淑红教授学位级别：工学硕士学科、专业：信号与信息处理所在单位：哈尔滨工程大学论文提交时间：2010年3月论文答辩时间：2010年3月学位授予单位：哈尔滨工程大学lIiClassifiedIndex：U．D．C：ADissertationfortheDegreeofM．EngStudyoftheUnderwaterTargetIdentificationSystemBasedon畅肋rksCandidate：ShiLi弛Superv

2、isor：Prof．JiaoShuhongAcademicDegreeAppliedfor：MasterofEngineeringSpeciality：SignalandInformationProcessingDateofSubmission：March，2010DateofOralExamination：March，2010University：HarbinEngineeringUniversity●tP●』哈尔滨工程大学学位论文原创性声明本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的

3、引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体己经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。作者(签名)：乃明相P日期：知lo年弓月步日学位论文授权使用声明本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制

4、手段保存和汇编本学位论文，可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合解密后)由哈尔滨工程大学送交有关部门进行保存、汇编等。作者(签字)：≯确立即导师(签字)：尘蜀次r2日期：汕。年岁月步日洳lo年；月Is日1J哈尔滨工程大学硕士学位论文摘要作为水下机器人领域的一项关键技术，水下目标的自动检测与识别成为了当今图像处理领域中一项具实际意义和挑战性的研究课题。水下机器人目标自动识别系统对机器人起着导航、避障、检测未知目标的重要作用。为了保证该系统运行的实时性与可靠性，采用目前应用最广泛的嵌入式实时操作系统VxWorks。根据系统的实时性与可靠性

5、的要求，硬件平台采用盛博生产的PCI04与嵌入式实时开发系统VxWorks结合，实践证明系统的实时性与可靠性满足设计要求。本论文主要研究水下目标的自动识别与分类，主要在水下目标图像预处理、水下目标特征提取及水下目标识别分类三个方面进行了研究。分析了传统的图像处理算法和识别算法，通过对比不同方法之间的优缺点及适应条件，结合水下目标图像的特点，提出了一套基于几何特征和不变矩特征的BP神经网络自动识别水下目标的方案。该方法选取能将完整的表示水下目标图像类型的特征提取出来，最终达到精确识别目标的目的。由实验结果可以看出，该套方案对于存在阴影区的图像能

6、够精确的识别与分类，并且运算量小。综上所述，本论文对水下目标识别相关技术进行了深入的研究，对提出的基于几何特征和不变矩特征的BP神经网络自动识别方案，利用实拍的水下图像进行了试验验证，试验结果表明本文提出的方案获得了很好的识别效果。关键词：水下目标；特征提取；自适应形态学；BP网络；VxWorks1』哈尔滨工程大学硕士学位论文ABSTRACTAsakeytechnologytothefieldoftheUnderwaterRobots，intoday’Simage-processingfield，AutomaticDetectionandRe

7、cognitionoftheunderwatertargetshasbecomeoneresearchtopicwithmeaningfulandchallenging．UnderwaterRobotAutomaticTargetRecognitionsystemplaysanimportantrolefornavigation,obstacleavoidance，detectionofanBnknowntarget．InordertoensBrethatthesystemrunningreal·timeandreliability,uset

8、hecurrentmostwidelyusedembeddedreal-timeoperatingsystemVxWorks．Accordingtothesyste