打磨机器人开发全过程分析与研究

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1、分类号UDC密级1932878学位论文打磨机器人开发全过程分析与研究作者姓名：孙玉钢指导教师：柳洪义教授东北大学机械电子工程研究所申请学位级别：硕士学科类别：工学学科专业名称：机械电子工程论文提交日期：年月论文答辩日期：年月学位授予日期：年月答辩委员会主席：评阅人：东北大学2008年6月j。?l—j。，乒00‘一■●■，’吨’，L，ADissertationinMechanicalandElectronicEngineeringResearchandAnalysisonWholeProcessofPolishingRobotDevelopmentB

2、ySunYugangSupervisor：ProfessorLiuHongyiNortheasternUniversityJune2008、‘T一、◆，I、，州l；■●毒●■■lf，●^l-r一令窖l≮东北大学硕士学位论文摘要独创性声明本人声明，所呈交的学位论文是在导师的指导下完成的。论文中取得的研究成果除加以标注和致谢的地方外，不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果，也不包括本人为获得其他学位而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢：￡E思0学位论文作者签名：日期：细移。7‘7学位论文版权使用授权

3、书本学位论文作者和指导教师完全了解东北大学有关保留、使用学位论文的规定：即学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人同意东北大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交流。作者和导师同意网上交流的时间为作者获得学位后：半年口一年口一年半口学位论文作者签名：签字日期：嘭加矿．k鳃一臼／’／两年留／导师签名：寸职苡文签字日期：莎∥6．7．0●，_≮口I，¨}■一‘Etlli．JI-，一，‘毫，q．{东北大学硕士学位论文摘要打磨机器人开发全过程分析与研究摘要本课题是以东北大学与某工厂的实际合作项目

4、为背景进行的，此项目为“打磨机器人"的开发。机器人是一种典型的机电一体化设备，集运动学与动力学理论、机械设计与制造技术、计算机硬软件技术、控制理论、传感器技术、人工智能理论等科学及技术于一体，所以机器人的开发过程是一个复杂的系统工程，往往会需要多种学科的专业人员和多个部门的协同工作，为了以最低的成本在规定的工期内完成高质量产品，对整个机器人开发全过程的研究是必要的。并且，通过分析研究这个产品开发的全过程，能够给其它一些高新技术产品开发的顺利进行提供参考。本文在分析当前国际和国内产品开发过程研究状况的基础上，结合机器人开发的独有特性，对打磨机器人的开

5、发过程进行建模，分析了打磨机器人开发过程。详细地对市场需求进行了分析与研究，把市场需求分为直接市场需求、潜在市场需求，在此基础上，分析了潜在市场需求和关键技术之间的关系，得出潜在市场推动关键技术提升等结论。进行了工艺制定和生产制造方面的分析，并针对外协制造提出了“分散加工，集中装配"方法。然后重点对打磨机器人进行了功能设计与分析，提出“关键技术和试验贯穿整个产品开发过程"、“关键技术决定产品广义质量’’等理念。并针对打磨机器人机械手臂进行了性能设计分析，提出一些在设计方法方面的思想。最后，通过打磨机器人开发过程的综合分析，得出类似产品开发过程的一般

6、规律，并给出了在产品开发过程中的一些关键点。关键词：机器人开发；过程分析与研究；功能设计；性能设计，0毒●色l一；；‘●■憎，ResearchandAnalysisonWholeProcessofPolishingRobotDevelopmentAbstractThethesisrootsinthecooperativeproject，whichnameisDevelopmentofPolishingRobot，withaArsenal．Asasynthesissystem，robotiscomposedofkinematicsanddynamic

7、stheory,machinedesignandmanufacture，computerhardwareandsoftware，controltheory,sensortechnology,artificialintelligenceandSOon．Theprocessofdevelopinganewrobotproductisacomplicatedsystemsengineering，wherecooperationofprofessionalindifferentsubjectsanddifferentdepartmentsisneeded．

8、It’Simperativetoresearchthetotalprocessofproductdevelopmentin