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时间:2019-05-24
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1、论文完成日期2011年5月答辩日期2011年6月答辩委员会主席{IYllllllllII8IIIll9llIll6111111111tlllU7llll4llllllY1896174Ship’SAttitudeMeasuringAndMotionSimulationAthesisSubmittedtoDalianMaritimeUniversityInpartialfulfillmentoftherequirementsforthedegreeof7”ofDqlypesofDegreebyZhaoYang(Mechatroni
2、cEngineering)ThesisSupervisor:AssociateProfessorWanghaitaoMay2011大连海事大学学位论文原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重声明:本论文是在导师的指导下,独立进行研究工作所取得的成果,撰写成博/硕士学位论文。除论文中已经注明引用的内容外,对论文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本论文中不包含任何未加明确注明的其他个人或集体已经公开发表或未公开发表的成果。本声明的法律责任由本人承担。学位论文作者签名:盎人心&学位论文版权使用授权书。本学位
3、论文作者及指导教师完全了解大连海事大学有关保留、使用研究生学位论文的规定,即:大连海事大学有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授权大连海事大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,也可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编学位论文。同意将本学位论文收录到《中国优秀博硕士学位论文全文数据库》(中国学术期刊(光盘版)电子杂志社)、《中国学位论文全文数据库》(中国科学技术信息研究所)等数据库中,并以电子出版物形式出版发行和提供信息服务。保密的论文在解密后遵守此规定
4、。本学位论文属于:保密口在——年解密后适用本授权书。不保密∥(请在以上方框内打“√,,)论文作者签名:权1:)R导师签名日期:jo11年口1月o\日中文摘要摘要在海上搜救遇险人员是一项复杂而且艰巨的任务,需要去应对各种复杂的海上气象和海况条件。因此,训练救助船长和船员使他们可以胜任大风大浪等恶劣情况下的人员救助成为了一项重要的科目。但是进行实操训练的花费过于昂贵,使得这种实操演练无法得到充足的经济保障。为了保证船员的正常训练,人们开始研究海上搜救模拟器,使船员可以在模拟器上进行训练。本课题的目的是要在基于六自由度平台的船舶运动
5、模拟器上复现实际救助船的运动状态,以便使船员在模拟器上可以有在真实救助船上的感觉。本文在第一章对运动模拟进行了简要的介绍,综述了国内外船舶运动模拟器的研究现状以及发展趋势,介绍了目前比较流行的三种洗出算法以及各自的特点。第二章中,结合自身课题选择了经典洗出算法的设计思想去进行救助船的运动模拟并且针对课题进行了更改。详细的阐述了洗出滤波器的设计过程,总结了滤波器形式的影响因素,推算出各个滤波器的最低阶数,并且确定了高通加速度通道为二阶高通滤波、倾斜协调通道为二阶低通滤波和角度信号通道直接输出的形式。第三章中,介绍了救助船实际运动
6、参数的测量过程,根据自身的需要,提取出所需要的运动参数。然后基于不同的洗出算法在Matlab中编写了数据处理程序,将测量的参数处理成为六自由度平台运动的位置以及角度信息。第四章中,介绍了六自由度平台试验系统的硬件和软件组成,为了对比两种洗出算法的复现精度,在救助船的不同运动状态下做了4组试验,结合自身感觉,对复现的效果进行了总结、对比。关键词:洗出算法;运动模拟;船舶运动模拟器英文摘要ABSTRACTItisacomplicatedanddifficulttasktosearchandrescuepersonsindistre
7、ssatsea,anditneedstodealwithallkindsofcomplicatedmaritimeweatherandseapieces.Therefore,trainingassistancecaptainandcrewthattheyCanoperateinseverecaseswindwavesofpersonnelsalvagebecomesanimportantsubject.Butthecostofsolidexercisetrainingistooexpensivethatthesolidexer
8、cisetrainingcannotgetenougheconomicsecurity.Inordertoguaranteethecrew’sneedfultraining,peoplebegantostudywiththeshipmotionsimulatorfortrai
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