清华大学机械原理课件第1章机构的组成和结构

《清华大学机械原理课件第1章机构的组成和结构》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、第1章机构的组成和结构◆机构的组成◆机构运动简图◆运动链成为机构的条件◆结构的组成原理和结构分析上篇机构的运动设计1.1机构的组成1.1.1构件独立影响机械功能并能独立运动的单元体。图1.11.1.2运动副两个构件直接接触所形成的可动连接。图1.2,1.3●运动副元素：两个构件参与接触而构成运动副的点、线、面部分。●自由度：构件所具有的独立运动的数目。●约束：运动副对构件独立运动所加的限制。运动副每引入一个约束，构件便失去一个自由度。▲运动副的类型，决定构成运动副构件的自由度。运动副的分类（1）按运动副的接触形式分

2、类1）低副—面接触①回转副：铰联接，轴和轴承；问题：自由度如何变化？消去两个自由度，剩下一个相对回转①移动副：滑块与导轨，活塞与气缸同样，消去两个自由度，剩下一个相对移动2）高副—点、线接触▲问题：自由度如何变化？消去一个自由度，剩下一个移动和转动（2）按相对运动形式分类:空间、平面；回转副，移动副；（3）按运动副引入的约束数分类:1级副、2级副、…（4）按接触部分的几何形状分类：圆柱副、平面与平面副、球面副、螺旋副、球面与平面副、球面与圆柱副、圆柱与平面副等。（表１.１）闭式运动链开式运动链1.1.3运动链两个

3、以上的构件通过运动副连接而成的系统。●闭式运动链：组成运动链的各构件构成首末封闭的系统●开式运动链：组成运动链的各构件未构成首末封闭的系统传统的机械：闭式运动链为多机械手和机器人：多为开式运动链3.机构在运动链中，将某一构件固定，而让另一个(或几个)构件按给定的规律相对于该固定构件作运动，若运动链中其余各构件都能得到确定的相对运动。●机架：固定不动●原动件：独立运动●从动件：其余活动构件●平面机构：各运动构件均在同一平面或相互平行的平面内运动的机构。●空间机构：各运动构件不都在同一平面或相互平行的平面内运动的机构。

4、1.2机构运动简图■构思新机械的运动方案■对现有机构进行分析■运动及动力设计与分析表示机构的简单图形→机构运动简图1.2.1.机构运动简图及其用途机构能否实现预定的运动和功能，由原动机的运动规律、运动副类型、机构的运动尺寸决定，与构件及运动副的具体结构、外形、断面尺寸、零件数目、固联方式无关。●运动简图●用途简单的线条和特定的符号(表1.2,1.3)按确定的比例反映机构组成和相对运动关系表达机构的运动原理进行运动和动力学分析1.2.2机构运动简图的绘制例：小型压力机步骤：（1）分析机构的组成情况，动作原理和运动情

5、况；（2）分析各构件之间相对运动的性质，确定各运动副的类型；（3）选择视图投影面及比例尺，绘制出机构运动简图，表示出原动件。1.3平面机构的自由度1.自由度计算公式运动链自由度数目FF=活动构件原有自由度数目-被运动副约束掉的自由度数目空间运动链：平面运动链：式中：n-活动构件数；PL-低副数；PH-高副数。例1:F>0，原动件的数目小于自由度的数目，运动链没有确定的相对运动，不能成为机构。例2：F>0，原动件的数目大于自由度的数目，运动链将被破坏，不能成为机构。例3：F≤0，运动链约束过多，已成为桁架，不能

6、成为机构2.运动链成为机构的条件（1）运动链F>0；（2）F=原动件数目；（3）满足(1)、(2)的运动链即为机构，机构自由度的计算可用运动链自由度的计算公式。3.计算自由度时应注意的问题（1）复合铰链两个以上的构件在同一处与转动副相连接。▲K个构件形成的复合铰链具有(K-1)个回转副（2）局部自由度F=3×3-2×3-1=2F=3×2-2×2-1=1（3）虚约束重复约束（1）两构件间构成多个运动副（2）包含重复机构（3）联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合（4）机构中对运动不起作用的对称部分1.4机构的组成原理

7、和结构1.4.1平面机构的高副低代平面机构→平面低副机构根据一定条件对机构中的高副虚拟地以低副代替—高副低代高副低代必须满足的条件1.代替前后机构的自由度不变高副—引入1个约束1个构件和2个低副—引入1个约束用一个含有两个低副的虚拟构件来代替一个高副。含有两个低副的虚拟构件2.代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度不变1.4.2机构的组成原理机构单个原动件(F=1)机架(F=0)从动件系统(F=0)杆组从动件系统若干个不可再分的自由度为零的构件组合—基本杆组(杆组)平面低副机构(1)双杆组(II级杆组)(2)多杆组常见

8、III级杆组特征具有一个三副构件每个内副所连接的分支构件是双副构件比III级杆组级别更高的基本杆组，在实际机构中应用很少。2.机构的组成原理●把若干个自由度为零的基本杆组依次连接到原动机和机架上，就可组成一个机构，其自由度与原动件数目相等。基本杆组F=0………基本杆组F=0原动件F=1机架F=0………++=原则：满足相同工作要求的前提下，机构的结构简单，杆组