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1、哈尔滨工业大学工学硕J:学位论文摘要气动技术是以压缩空气为介质的一种传动系统。由于其防磁、防爆、清洁、快速等特点，越来越受到各生产领域的重视。由于气动系统具有弱阻尼、低刚度、强非线性等缺点，气动控制系统在实际用受到限制。近年来，不断有科技人员从事气动伺服领域的研究，取得了令人瞩目的成绩。然而，气动伺服控制器算法复杂、精度要求高，因此，必须设计出适合气动领域的，通用的气动伺服控制器。本文根据气动伺服控制的特点，设计了一套基于DSP的气动伺服控制器。首先，本文以TMS320C2XX系列的DSP芯片TMS320F206为气动伺服控制器的核心，完成了程序存储器和数据存储器的设计，完善了DSP
2、芯片的外围设置。为了提高气动系统的运算精度，本文设计了16位的DA转换器和12位的DA转换器.同时通过同步串口和异步串口，气动伺服控制器具有和上位机、MTS数字传感器通讯的能力。为了提高系统运行可靠性，本文还设计看门狗电路。在气动伺服控制器软件设计中，本文完成了人机界面功能模块，远程控制模块、同步串口模块、异步串口模块的程序设计，同时，运用速度、加速度状态反馈，编写控制算法程序。最后，本文通过对垂直气缸的实验证明气动伺服控制器实用性。关锐词气动控制器;数字信号处理器;TMS320F206哈尔滨工业大学工学硕士学位论文AbstractPneumatictechniquehasattra
3、ctedmoreandmoreattentioninmanufacturingfieldbecauseofitscharacteristics:anti-magnetic,explosion-proof,clearnessandhigh-speed.Becauseofitsweak-pointsuchasunderdamping,low-stiffness,strongnon-linearity,theuseofpneumaticsystemislimited.Recently,manyexpertsworkedonthefieldofpneumaticservocontrolsys
4、tem,andhavemadegreatprogress,whichcouldbenefitpeoplealot,inthefield.However,thealgorithmofpneumaticservocontrollerisverycomplex,andthecontrollermustbehighdegreeofaccuracy,soitisimperativetodesignaDSPcontrollertosatisfytheneedofthepneumaticservocontrolsystem,beofuniversalproperty.Inordertomeetth
5、eneedofpneumaticservocontroller,wedevelopaDSPcontroler.Aboveall,basedonTMS320F206DSP,oneoftheTMS320C2XXserials'DSP,thepaperdesigntheprogrammemoryanddatamemoryofpneumaticcontroller,thepaperalsoperfecttheperipheralsofcontrolsystem.Toincreasetheoperationalprecisionofthepneumaticcontroller,the16-bi
6、tADCand12-bitDACcircuitsarealsogiveninthispaper.ByethewayofASPandSSP,thepneumaticcontrollercouldtransmitdatumwiththecomputerandNITSdigitalsensor.Inordertoimprovethereliabilityofpneumaticcontroller,thewatch-dogcircuitsarealsointroducedinthepaper.Thenextstepindesigningthepneumaticcontrolleristosp
7、rogramthesoftware.Inthispaper,theinterfaceprogramthatdowithpeople,thedistantcontrolprogram,theSSPandASPprogramisdesigned,thepaperselectthestate-feedbackalgorithmandiswrittenintheprogram.Finally,someverticalaircylinderexperimentisc
