电缆排管监视机器人硬件设计及实现

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1、上海交通大学硕士学位论文电缆排管监视机器人硬件设计及实现姓名：张波申请学位级别：硕士专业：电子信息与电气工程指导教师：江秀臣;曾奕20070201上海交通大硕士学位论文ABSTRACTHardwareDesignandRealizationofPowerCablePipelineOnlineMonitoringSystemABSTRACTWiththegraduallyspreadoflayingthepowercableinpipeline,ithasbeeninsteadofburiedcable.Theexist

2、ingwayofopeninguppipelinewasteshugeamountoflaborforceandresources,andevencannotbeusedinsomeextremecondition.Inordertoresolvetheproblemandrealizetheautomationofexaminingandlayingdownthepowercablepipeline.Adesignofonlinepowercablepipelinemonitoringsystemisproposed

3、.Thispaperemphasizesonpowercablepipelineonlinemonitoringsystemhardwaredesign.Firstly,theprincipleandfunctionofpowercablepipelineonlinemonitoringsystemisintroduced.Then,twomainpartsareexpandedspecifically.OneishardwaresystemofPowerCablePipelineMonitoringRobotandt

4、heotheriscontroller.Thevideoschemeandimagedisplayareimplementedanddescribedindetail.ThesystemuseschipLPC2119andLPC2292as32bitsARM7TDMI-StheinnercoreasrobotandcontrollerMCU.TheyusetheCANBusascommunicationmode.Anditscommunicationdistanceandspeedratescanmeetundergr

5、oundpipelineenvironmentrequirement.Finally,techniquedifficultyandinnovationindevelopprocessaresummarized,andsomeimprovedmethodsareproposedbasedonactualapplication.KEYWORDS:pipeline，robot,ARM7，TFT-LCD，CMOSsensor,CANBusII上海交通大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独

6、立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名：张波日期：年月日上海交通大学学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权上海交通大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫

7、描等复制手段保存和汇编本学位论文。本学位论文属于：保密□，在年解密后适用本授权书。不保密□。（请在以上方框内打“√”）学位论文作者签名：张波指导教师签名：江秀臣曾奕日期：年月日日期：年月日上海交通大学硕士学位论文第一章绪论第一章绪论1.1研究背景随着城市发展越来越快，城市用电负荷增长的迅速，在这种情况下，要满足城市用电的需要，加强电网建设刻不容缓。目前在城市规划建成区外的输电线路[1]是以架空线路为主的，在规划建成区以内则以电力电缆线路为主。随着城市规模的扩大和城市环境的不断改善，架空线路给城市景观和空间造成的影响也越

8、来越明显。为了使城市环境美观以及城市空间的合理利用，同时也为保证各类设施及人身安全的需要，输电线路采用电缆地下敷设方式成为其中一项很重要的措施。长期以来，电缆敷设主要采取的是直埋、电缆沟、排管以及电力隧道等形式[2]。[3]将电缆直接埋设在地面下的敷设方式称为直埋敷设，直埋敷设方式，一般较易实施，具有投资省的显著特点，其缺点是电缆