2007版比赛程序及最新演示程序使用说明

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1、四轮全向自主移动机器人DM-B2x0/450系列四轮全向自主移动机器人2007版比赛程序及最新演示程序使用说明书版本号：V2.5深圳市鸥鹏科技有限公司2007年12月第4页共4页深圳市鸥鹏科技有限公司电话：（86）0755-86171137、86171153、86171320四轮全向自主移动机器人Ø\2007DemoEXE\RTC2007Demo.exe说明：此软件专门为四轮机器人功能演示而开发，可做出一些单独的演示动作和组合动作，是比赛软件的简化演示版。1.网络设置：\2007DemoEXEetConfig

2、.initype(robot,server):robotserver:222.201.145.1097003//Monitor.exe软件的IP地址robot:222.201.145.1107002//1＃机器人的IP地址robot:222.201.145.1117002//2＃机器人的IP地址robot:222.201.145.1127002//3＃机器人的IP地址robot:222.201.145.1137002//4＃机器人的IP地址robot:222.201.145.1147002//5＃机器人的IP地址ove

3、rtime(ms):300//通讯超时时间，默认300毫秒ovettimetimes:32.机器人设置：\2007DemoEXERobotConfig1)IDM240.Cfg：控制器配置文件，用户不需要进行改动；2)ipm.cfg：设置机器人的控制端口号；3)robotType.cfg：机器人类型配置文件3.视觉设置：\2007DemoEXEVisionConfig1)CameraPhilipsCamera.cfg：飞利浦摄像头用配置文件²className=CcommonCamera#当使用Prosili

4、ca时，className设为CProsilicaCamera,当使用Philips或其他普通市场上摄像头时，className设为CCommonCamera²id=0#id根据使用Mvision时，下拉菜单中显示的该摄像机的编号进行设置：若采用飞利浦USB摄像头，则id=0，若采用1394摄像头，例如：id=31047备注：每个1394摄像头的id均不同，其在出厂前已设置好，通过Mvison软件打开设备时，可看到其id号码；机器人默认打开id=0(全向视觉),如果其id因为系统环境不同而发生变化，务必要进行更新，否则

5、软件将无法继续正常工作。²width=320²height=240#图像分辨率，目前使用Prosilica时设为640*480,当使用Philips时设为320*2402)CameraProsilicaCamera.cfg：1394摄像头用配置文件3)DistanceTableOmniTable0.cfg：距离表文件mirror_type:1#镜面映射类型，0:没有翻转；1.沿X轴翻转y=-y；2:沿Y轴翻转x=-x；3:沿原点翻转x=-x,y=-y第4页共4页深圳市鸥鹏科技有限公司电话：（86）0755-8617

6、1137、86171153、86171320四轮全向自主移动机器人1)DistanceTableOmniTableCount.cfg：距离表管理文件2)2007DemoEXEVisionConfigVisionProcessOmniProcess320_240.cfgcenterX(172),centerY(124)//中心点每次在笔记本放上去后都要重设colorLimit.rob：阀值配置文件2.软件使用：1)先打开Monitor.exe软件；如果机器人为1#,则选中左边窗口下角对应的机器人对应数字；如果要对

7、1#机器人发指令，则需要点中右边窗口下角对应数字；Monitor.exe的robot.ini网络配置要与demo软件的robot.ini完全一样，才能保证网络通讯正常。2)打开软件3)按照提示点击相应的功能；如果网络正常，则Monitor.exe界面中则可以看到球及门的信息；第4页共4页深圳市鸥鹏科技有限公司电话：（86）0755-86171137、86171153、86171320四轮全向自主移动机器人1)按Monitor.exe中SetAxisOn启动机器人；2)任意时刻按SetAxisOff停止机器人动作；3)出

8、现错误时，一定要按“结束演示”按钮推出程序，并且关闭机器人电源，稍等片刻后再重新启动电源；Ø\2007发布源代码02007发布源代码RTC2007SCUT_RTC2007.exe比赛软件的设置与RTC2007Demo.exe相同，这里不再累赘说明；如果比赛程序启动后出现如下错误，请禁止我的电脑->磁盘驱动器->Generi