后驱电动轮汽车电子差速控制影响因素分析

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1、学兔兔www.xuetutu.com汽车工程2014年(第36卷)第2期AutomotiveEngineering2014(Vo1．36)No．22014041后驱电动轮汽车电子差速控制影响因素分析严运兵，彭思仑(1．武汉科技大学汽车与交通工程学院，武汉430081；2．吉林大学汽车工程学院，长春130025)[摘要]为实现电动轮汽车的差速功能并评估控制系统的影响因素，以两侧驱动轮滑移率一致为目标，提出了基于转矩控制的差速控制策略，利用BP神经网络方法，设计了电子差速控制系统。运用汽车动力学理论，建立了9自由度的前轮转向后轮驱动电动轮汽车动力学模型，以进

2、行理论分析和仿真。通过对模型的合理简化和线性化，得到了控制系统线性状态方程和车轮滑移率的解析表达式。根据理论分析，影响电子差速控制性能的参数主要是整车质量和质心位置。但仿真结果表明，整车质量对控制效果影响不大，质心位置对控制性能影响相对较大，但整体上仍然较小。所提出的电子差速控制策略达到预期目标，控制系统对系统参数变化具有较好的鲁棒性。关键词：汽车；电动轮；电子差速；状态方程；影响因素AnAnalysisontheAffectingFactorsofElectronicDifferentialControlforRearIn—whee1MotorDriv

3、eVehiclesYahYunbing＆PengSilun1．SchoolofAutomobileandTrafficEngineering，IVuhanUniversofScienceandTechnology，Wuhan430081；2．CollegeofAutomotiveEneering，JilinUniversity，Changchun130022[Abstract]Toachieveelectronicdifferentialfunctionandtoestimatetheaffectingfactorsofitscontrolsys．ten

4、foranin。wheel-motordriveelectricvehicle，andwithequalizingtheslipratsofbothdrivewheelsasobjective，adifferentialcontrolstrategyisproposedbasedontorquecontrolschemeandanelectronicdifferentialcontrolsystemisdesignedbyusingBPneuralnetworkmethod．Basedonvehicledynamicstheorya9DOFdynamic

5、modelforan，in-wheel—motordriveelectricvehiclewithfront．whee1．steeringandrear．whee1．driveisbuilttoconductthgoreticala．nalysisandsimulation．Throughthereasonablesimplificationandlinearizationofmodel，thelinearstateequationsofcontrolsystemandtheanalyticalexpressionofwheelslipratearede

6、rived．Accordingtotheoreticalanalysis．thekeyparametersaffectingtheelectronicdifferentialcontrolperformancesarevehiclemassandthepositionofmasscenter，whilethestimulationresultsshowthattheeffectofthepositionofmasscenteroncontrolsystemperfoIn'laBcethough．stillrelativelysmall，isfarmore

7、thanthatofvehiclemass．Theelectronicdifferentialcontrolstrategyproposeda—chievestheexpectedobjectiveandthecontrolsystemhassoundrobustnesstosystemparametervariation．Keywords：vehicles；motorizedwheels；electronicdifferential；stateequations；affectingfactors策略和基于转矩的控制策略两种。基于转速的差速日IJ舌控制策

8、略利用Ackerman模型建立汽车各轮转速关系，并通过这种关系来实现对驱动轮转速