安川机器人介绍入门介绍(扫盲)

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1、MOTOMAN产业用机器人的概要（入门篇）YASKAWARoboticsAutomationDivision2005/08/08SE-BTEXTBEGIN1１．机械臂和生产业用机器人MOTOMAN◯机械臂－－－相互连接的分节所构成，以抓取或移动对象物（部品，工具等）为目的的机械。(JISB0134)◯产业用机器人－－－有自动化控制，再生程序等多功能性，拥有3轴以上机械操作功能的机械。(依照ISO上意思所记)－－－具有机械臂及记忆装置，根据记忆装置的情报，机械臂能伸缩，屈伸，上下移动，或能将这些复合动作自动实行的机械。YASKAWARoboticsAutomationD

2、ivision2005/08/08SE-BTEXTBEGIN2２．机器人的动作MOTOMAN◯机器人是怎样运转的呢？一般来说，机器人在空间内会被要求能移动到任意位置，可做任意的姿势。所以、(1)互相独立的3个自由度，能在空间内移动到任意的位置上。(2)互相独立的3个自由度，能在空间内取得任意的姿势。共计需要6个自由度。这个自由度，我们叫它轴。YASKAWARoboticsAutomationDivision2005/08/08SE-BTEXTBEGIN3２．机器人的动作MOTOMAN◯机器人的轴构成是怎么样的？以下为标准6轴机器人HP系列机器人的轴构成。Ｓ轴（旋转）S

3、wingＬ轴（下臂）基本３轴LowerarmＵ轴（上臂）UpperarmＲ轴（手腕旋转）wristRotationＢ轴（手腕弯曲）手腕３轴wristBendingＴ轴（手腕旋转）wristTurningYASKAWARoboticsAutomationDivision2005/08/08SE-BTEXTBEGIN4２．机器人的动作MOTOMAN◯机器人必须要6轴吗？正如上述所说的，想在空间内取得任意的位置和姿势时，必须要6轴。但是，比如【使用机器人搬运工件时，则不需要旋转，颠覆工件】这样的情况（特别是，堆叠，搬用用途等）这时，虽然6轴机器人也可以对应，但4轴，5轴机器

4、人的对应会更专业。ＭＯＴＯＭＡＮ系列中、类似于有以下机种。ＳＰ８００、液晶搬运用机器人ＣＳＬ系列YASKAWARoboticsAutomationDivision2005/08/08SE-BTEXTBEGIN5３．机器人的构成MOTOMAN◯要让机器人转动需要些什么？使机器人转动所需要的4大要素1．马达2．能转动马达的驱动（伺服包）3．减速机4．机械臂（负载）这些物品像以下这样被结合。驱动马达减速机机械臂YASKAWARoboticsAutomationDivision2005/08/08SE-BTEXTBEGIN6３．机器人的构成MOTOMAN减速机的前后速度与力度

5、为以下关系。马达减速机机械臂（速度）速度：１００速度：x减速比：５０（转矩）力度：１力度：y速度：ｘ＝１００／５０＝２力度：ｙ＝１×５０＝５０另外，在ＭＯＴＯＭＡＮ系列中，使用以下减速比。基本3轴：１５０前后手腕3轴：５０～１００YASKAWARoboticsAutomationDivision2005/08/08SE-BTEXTBEGIN7３．机器人的构成MOTOMAN◯马达和减速机在机器人的哪里呢？R轴B、Ｔ轴马达减速机U轴马达马达減速機减速机S轴L軸YASKAWARoboticsAutomationDivision2005/08/08SE-BTEXTBEGIN8

6、４．机器人的构造MOTOMAN如果以ＭＯＴＯＭＡＮ系列举例的话，机器人的构造可分为以下几大类。水平多关节型CSL系列Ｌ系列CSL15D垂直多关节型Ｋ，ＳＫ系列ＵＰ，ＨＰ系列HP6其他ＵＰＪ３Ｄ（双臂机器人）UPJ3DYASKAWARoboticsAutomationDivision2005/08/08SE-BTEXTBEGIN9４．机器人的构造MOTOMAN◯为什么平行四边形关节型的刚性比V型的高呢？Ｖ型平行四边关节型Ｕ轴转矩・惯性Ｕ轴质量L轴将直接负载U轴的转矩或惯性L轴将只在先端部分负载U轴的质量。固有振动数（刚性）高L轴的惯性小YASKAWARoboticsAu

7、tomationDivision2005/08/08SE-BTEXTBEGIN10４．机器人构造MOTOMAN◯ＭＯＴＯＭＡＮ－ＵＰ系列是平行无关节构造高刚性机械臂・轻量・实现高剛性构造・采用高刚性减速机高性能ARM控制的开发・抑制振动控制・非干涉控制・确保广大的动作范围，扩大机器人的适用范围。・减少部品点数，提高维修性。YASKAWARoboticsAutomationDivision2005/08/08SE-BTEXTBEGIN11４．机器人的构造MOTOMAN◯ＭＯＴＯＭＡＮ－ＥＡ系列调试时间比以前少3/1旧弧焊机器人ＭＯＴＯＭＡＮ－ＥＡ系列◆