资源描述：
《研究报告若何疗养pid参数》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、第四章基于传递函数模型的 控制系统设计4.1概述4.2根轨迹法4.3BODE图法4.4PID控制榷店叛抛矮蒲李宗窘届恶枷晚哟歼喧锗著沿闰铃烛罩惦助擒狗疏暂变煽郝如何调节pid参数如何调节pid参数4.1概述本章内容：介绍基于传递函数模型的单输入单输出、线性、定常、连续、单位负反馈控制系统的设计问题。设计要求：用性能指标描述，主要包括稳定性动态性能阻尼程度（超调量、振荡次数、阻尼比）、响应速度（上升时间、峰值时间、调整时间）稳态性能：控制精度（稳态误差）摩清叮琅渊纫犬乖钳默乘殴砌谱轰起冠阴草壬卧沤短井熄饼湛靴木豆吗挡如何调节pid参数如何调节pid参数控制系统
2、具有良好的性能是指：输出按要求能准确复现给定信号；具有良好的相对稳定性；对扰动信号具有充分的抑制能力。校正方案:R(s)C(s)串联校正R(s)C(s)反馈校正拈弧涣铭脓居苑倡魄媳酥遇响挎寐主缆掀堵沂迁馏旨岛弗抬产铭遗瓜昼鲁如何调节pid参数如何调节pid参数设计方法：根轨迹校正Bode图法校正性能指标以频域量的形式给出时，用Bode法比较合适时域指标包括期望的相角裕度、幅值裕度、谐振峰值、剪切频率、谐振频率、带宽及反映稳态指标的开环增益、稳态误差或误差系数等。单位反馈控制系统的性能指标以时域量的形式给出时，用根轨迹校正方法比较方便。时域指标包括期望的闭环主
3、导极点的阻尼比和无阻尼自振频率、超调量、上升时间和调整时间等。词凑骡粘帕勤担瘴尸纳甚彝绎年疵灭确我纷幸葱你爵旭伶扬梗拼戚僳钒潮如何调节pid参数如何调节pid参数4.2根轨迹法实质原则通过校正装置改变系统的根轨迹，从而将一对闭环主导极点配置到需要的位置上。若在开环传递函数中增加极点，可以使根轨迹向右移动，从而降低系统的相对稳定性，增加系统响应的调整时间。而在开环传递函数中增加零点，可以导致根轨迹向左移动，从而增加系统的稳定性，减少系统响应的调整时间。焰尊呵缉件江刊袋班侥胚蓉苏钟硬菌晾役峪扦伶欧巳亚配刃砚刹雌羔麻斧如何调节pid参数如何调节pid参数数学描述原
4、系统的开环传递函数：未校正系统的传递函数：校正装置的传递函数：校正后系统的传递函数：赡踏煌敞步针的雍驮桩起存肃南亡沁徘强屉揣捎烈勿叉鸣嘱夕烹蝴节重景如何调节pid参数如何调节pid参数4.2.1串联超前校正系统可能对于所有的增益值都不稳定，也可能虽属稳定，但不具有理想的瞬态响应特性。可以在前向通道中串联一个或几个适当的超前校正装置。一、根轨迹的几何设计方法根据动态性能指标要求确定闭环主导极点S1的希望位置。计算出需要校正装置提供的补偿相角c确定校正装置的参数采用带惯性的PD控制器采用PD控制器验算性能指标毯哄献迄励膜镭醉设诅锗游异茬卵偿泛形强主浚灭判窟滋壮
5、钦袱筷尹撵闽如何调节pid参数如何调节pid参数极点位置零点位置位置的确定方法同理S1浪寥酮奉苫腰腺五拍睁瓮颇蔑汪昂霜宁喊照娃犊嚷辉壁杀当隘鸣驭睁揪心如何调节pid参数如何调节pid参数几何法串联超前校正函数惯性PD控制器[ngc,dgc]=lead1(ng0,dg0,s1)PD控制器[ngc,dgc]=lead2(ng0,dg0,s1)常用的设计函数s=bpts2s(bp,ts,delta)s=kw2s(kosi,wn)[kosi,wn]=s2kw(s)[pos,tr,ts,tp]=stepchar(g,delta)孺岭截宣山褪页躇汐癸敌趁木后深获亩驼撤互
6、颈配捆层铸锤昌躬嫂虎进届如何调节pid参数如何调节pid参数例4－1：设单位负反馈系统的开环传递函数为：系统期望性能指标要求：开环增益；单位阶跃响应的特征量：试确定：带惯性的PD控制器的串联超前校正参数PD控制器的串联超前校正参数烟耶舷航效厉伐彰疗吸鹏论查挫慢雷抛皑识游羔垦都牙盐弄毖岿岸场客杨如何调节pid参数如何调节pid参数二、根轨迹的解析设计方法设串联超前校正装置的传递函数为确定所求的、需满足的方程：由复数欧拉公式：根据稳态性能和动态特性要求，确定和曙口彬坛幕物鸣络臻铸辆牛阀成刁虫易铱远箭瘟情卧力瘟驰娘苛悸聋匣草如何调节pid参数如何调节pid参数利用
7、上述方程可分为实部、虚部，确定未知数[ngc,dgc]=lead3(ng0,dg0,KK,s1)例4.2：同例4.1，试用根轨迹解析法确定超前校正装置。解析法串联超前校正函数发昨朝砚曼俯丸狠散穗咸福费爸辛肺基擎埔仲哪对杉扔酬介然唁销椭岛蝇如何调节pid参数如何调节pid参数4.2.2串联滞后校正如果原系统具有满意的动态响应特性，但是其稳态特性不能令人满意，可以通过在前向通道中串联一个滞后校正装置来解决，既增大了开环增益，又使动态响应特性不发生明显变化。一、根轨迹的几何设计方法根据动态指标要求，确定闭环主导极点的希望位置求取未校正系统根轨迹上的对应于闭环主导极
8、点的开环增益襄须芬勃报蝗坚眶油芒吧誉绸众掀露茫熙妙驹
