蒸汽发生器检修用机械手控制系统设计

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1、哈尔滨工程大学硕士学位论文摘要给窭了蒸汽发生器检谤鹾辘藏手兹控铡系绫匏没诗，软终系绞葶瑟硬{孛系统的设计方案，分析了控制系统功能。给出了机械手的运动学求解方法。该机械手虽然是六DOF机械手，但南予其结构霸王馋毪矮的特殊性，搜其基有冗余枫撼手的特性，因此其逆解交褥更加复杂。本文根据该辊械手的买体结构，提出了～稀代数法秘数值解法相结合的逆解方法，在保证解的精确性的同时对解进行了合理优化，使得求解过程快速凇确。对于数值解法，文中给出了基予非单调信赖域算法的最俊仡阏蘧求解方法，该方法不仅其毒牛顿法貔浃速狡簸程，又寿瑾淼戆恿薅收敛特性，使求解过程更加顺利。给出了机械手尺寸优化设计方法。通过

2、分析机械手的作业环境和碰撞魏募，绘出了该瓤械手瑾攮梭浏的方法，嗣对针对枫搬手熬主要工俸任务一壤管，给出了髑部关节的遵解方法，在此基础上提崮了合理的视械手尺寸优化指标，并针对该指标的最优化原则，对机械手尺寸谶行优化设计。通过分拼闽题的特点，提出了适合的多层网格优化方法。最终_随用上述方法，给出了该辊辕手静尺寸优诧实镶，验证了方法瓣有效毪。在运动学求解基础上给出了基于人工势场序列的无碰撞路径规划求解算法。仿真结果验证了算法的可行性。最嚣绘爨了控潮系统具体实臻，绘爨了基于vc十÷熬系统软传设诗，蘩予OpenGL的三维图形仿真系统设计和繁于DsP系统的硬件控制系统设计方法。关键词：枫城手

3、；六自由度；逆解{鞔迹援划；运动学哈尔滨王稷人学硕士学链论文ABSTRACT强edesignofco琏￡∞lsys童emoft疑翔a珏i辨l渤r珏sed受rs钕拄珏ge萎爨撞}辩r印airingi8presented，thesoR啪resystema11dhardwaresystemofthecontmIsystemisgive，andthemnctionofthesys把misanalysis．Ai科ersekinem戤icsol墩io珏m幽lo娃蠡疆畦撑擞蕊鲻at∞弧掣es鼹绝莲。髓emanipmatorisasix—DOFmanipulatobbutformepanicul

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