新一代深潜救生艇动力定位系统设计与实现

《新一代深潜救生艇动力定位系统设计与实现》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、哈尔滨I：程大学硕十学位论文摘要潜艇失事后，深潜救生艇是保证艇员逃生的重要手段，特别是近年来发生的俄罗斯“库尔斯克号”沉没事件后，各国海军对潜艇救生工作更加重视，加大了对深潜救生艇的研发工作。本文针对深潜救生艇动力定位系统的需求，设计了动力定位系统的总体结构。本文所设计的动力定位系统基于3台RTD公司的PCI04嵌入式计算机，每台计算机负责不同的任务，并根掘任务需求安装Windows或者VxWorks操作系统。基于Windows操作系统平台，利用VisualC++6．0实现了深潜救生艇信息显示系统，该系统基于模块化思想设计，方便系统的实现、移植和维护。针对PCI04计算机进行了VxWork

2、s操作系统的移植和附加模块驱动程序的编写，之后基于VxWorks操作系统平台，利用该操作系统的多任务机制，对动力定位系统控制功能进行了任务划分并开发了实时控制系统。在深入分析深潜救生艇动力定位系统需求及实际工作环境的情况下，实现了一种多模态RBF神经网络自校正控制算法，该算法具有多个工作模态，并可以利用RBF神经网络获得的Jacobian信息进行参数优化。最后将该控制算法在VxWorks操作系统平台上实现。通过半实物仿真研究表明，本文所设计实现的动力定位系统具有易操作性、人机界面友好性和控制实时性。同时，仿真结果也表明本文所提出的多模态RBF神经网络自校正控制算法在海流干扰特别是变海流干扰

3、的情况下的有效性和实用性。本文的研究成果将用于深潜救生艇动力定位系统的产品设计中。关键词：深潜救生艇，动力定位系统，多模态控制，RBF神经网络，VxWorks●Aftersubmarinewreck，deepsubmergencerescuevehicleistheimportantmethodforsubmarinersescape．Especially,aftertheincidentofRussia’S”Kursk”sankinrecentyears，statespaymoreattentiontotheworkofSubmarineRescue，andincreaseresearc

4、handdevelopmentofdeepsubmergencerescuevehicle．Inthispaper,wedesigntheoverallstructureofdynamicpositioningsystemaccordingtotherequirementofdeepsubmergencerescuevehicledynamicpositioningsystem．Thispaperachievedadeepsubmergencerescuevehicleinformationdisplaysystem，whichbasedWindowsoperatingsystemplat

5、form，usingVisualC++6．0IDE．BasedontheVxWorksoperatingsystemplatform，thispaperdivisedthetasksfordynamicpositioningsystemcontrolfunctionsanddevelopedareal—timecontrolsystemusingthemulti—taskingmechanism．Uponin—depthanalysisofrequirementofthedynamicpositioningsystemofdeepsubmergencerescuevehicle，thisp

6、aperdesignedamulti-modalRBFneuralnetworkself-tuningcontrolalgorithm，whichisachivedontheVxWorksoperatingsystemplatforms．Semi—physicalsimulationstudieshaveshownthatdynamicpositioningsystemdesignedbythispaperhaseasyoperability,friendlyman-machineinterfaceandreal-timecontr01．Atthesametime，thesimulatio

7、nresultsalsoshowthattheproposedmulti—modalRBFneuralnetworkself-tuningcontrolalgorithmiseffectiveandpracticalintheoceancurrents，especiallyinchangingoceancurrents．Thisresearchwillbeusedintheproductdesignofdeepsubme