激光再制造机器人系统中缺陷零件三维形貌重建

《激光再制造机器人系统中缺陷零件三维形貌重建》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成果，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，粤不包含为获得云注王些太堂或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的，0志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。学位论文作者签名：≥d蓑_fl签字日期：纠1年≥月拥学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解丞洼王些太掌有关保留、使用学位论文的规定。特授权云洼工业太堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据

2、库进行检索，并采用影印、缩面或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门露机构迭交论文的复印竹和磁盘。’({袅密的学位论文在解密后适用本授权说明)·．‘，，?．苹纽语支作者签名：交心蔓僻目导师签名：移f2、佴签字日期：知r1年2月刁日签字日期：矽f年≯月小日学位论文的主要创新点一、把反求工程技术应用到激光再制造领域中，本文提出了长度优化和法矢量过滤算法来清晰的呈现缺陷零件的三维形貌，并与实际的CAD模型对比，对三角网格的平面度误差进行分析。二、针对激光再制造中的缺陷零件的类型，提出了三角

3、面的阈值检测算法，通过实验证明此算法能很精确的识别出缺陷零件的边界点。三、开发出一套用于激光再制造机器人缺陷零件三维形貌重建和缺陷区域识别的软件，实验证明该软件能很好对零件的缺陷区域进行识别。摘要近几年来随着激光器技术和工业机器人技术的快速发展，激光再制造机器人技术也成为一门新兴发展起来的高新技术。激光再制造机器人是集激光技术、机器人技术、双目立体视觉扫描技术、反求工程技术和机器人离线编程技术为一体的，该技术尚在发展当中，目前的研究仅仅局限于激光器和工业机器人的集成方面的研究，激光再制造机器入的实际应用领域

4、尚需深入实践研究。传统的激光再制造技术进行零件修复是人工对零件的加工区域进行识别和定位，这样人为操作所引起的误差会导致待修复区域的识别不精确。为了提高激光再制造机器人对零件修复的精度要求，本文对缺陷零件的三维形貌重建及缺陷区域识别开展了初步研究，并进行了相关实验，实验证明利用该算法可以呈现零件的三维形貌，进而对待修复区域进行精确定位，能很快速的识别出待修复零件的边界，本文主要做了如下的工作：(1)基于反求技术的原理，针对待修复零件的拓扑结构，在三角网格初始化的基础上提出了长度优化和法矢量过滤方法，通过此方法

5、可以呈现与原来零件拓扑结构一致的网格模型，为缺陷区域识别奠定基础。(2)根据待修复零件的特征，在优化的三角网格的基础上，提出了三角面阈值检测法，利用三角面阈值检测法可以快速的识别出特征区域的边界，确定加工区域，完成待修复区域的数据分块，进而完成缺陷区域内数据的提取。(3)实验证明三维形貌缺陷区域检测装置能够清晰呈现待修复零件的三维形貌，并且能准确识别出待修复区域的边界，完成区域内数据提取。关键词：激光再制造，激光机器人，反求工程，三角网格，特征区域识别AbstractW．mtherapiddevelopme

6、ntoflasertechnologyandindustrialrobotics，laserrcmanufacturingrobottechnologyhasdevelopedanewlytechnologyinrecentyears．Laserrobotsystemconsistsoflasertechnology,robotics,binocularstereovisiontechnology,reverseengineeringandroboticstechnology．Thattechnologyi

7、sstillunderdevelopment．ThestudyislimitedtotheresearchofintegrationoflaserandindustrialrobotnOW．Thepracticalapplicationoflaserremanufacturingrobotsneedsfurtherstudy．Conventionallaserrepairingtechnologylocatesthedamagedareasofpartbypersonduringremanufacturin

8、gtechnology,whichwillleadtoinaccurateidentificationofdamagedareas．Inordertoimprovetheaccuracyofdamagedpartsandmakeaccuratelocalizationofthedamagedregion，thispaperdesignsasetofdeviceofthree-dimensionalmorpholo